Arduino, interaktiv layihələr inkişaf etdirmək üçün hazırlanmış elektron bir hardware və proqram əsaslı inkişaf platformasıdır. Arduino lövhələrində Atmel AVR mikrokontroleri və dövrə əlaqələri üçün müxtəlif elektron komponentlər var. Arduino, İtalyan mühəndisləri tərəfindən hazırlanmışdır və tamamilə açıq mənbəli bir platformadır. Beləliklə, istəsəniz dizaynla hazır Arduino lövhələrini ala bilərsiniz və ya öz komponentlərinizlə öz Arduino dövrənizi hazırlaya və proqramlaşdıra bilərsiniz.

Arduino PCB (AtmegaXX) üzərindəki mikroprosessor Arduino proqramlaşdırma dilində proqramlaşdırılmış və bu proqram işlənməyə əsaslanan Arduino PT İnkişaf Mühiti (IDE) istifadə edərək karta quraşdırılmışdır. Hər kartda ən azı bir inteqrasiya edilmiş 5V tənzimləyici inteqrasiyası və 16MHs və ya daha yeni 32MHz tezliyinə malik kristal osilloqraf var [1].

Arduino demək olarki, bütün elektronik cihazlara qoşula bilər və eləcə də istənilən qaydada elektronik cihazları idarəetmə qabilliyyətinə malikdir. Arduinonun saysız bir çox modelləri mövcuddur və dünyanın istənilən bölgəsində insanlar bu komplektdən istifadə etməklə azad bir şəkildə istədikləri yeni texnologiyaları yarada bilirlər (şəkil 1).

Şəkil 1. Arduinonun xarici görünüşü

            Arduino Uno və Arduino Pro mini  modulları haqqında ümumi məlumat. Əvvəldə də qeyd etdiyimiz kimi, bir çox arduino növü mövcuddur. Bunlardan biri Arduino Uno adlandırılır. Bu, ATmega328 əsaslı Arduino kartından ibarətdir. Arduino Uno bir sıfırlama düyməsinə və pin giriş və çıxışlarına malikdir (şəkil 2) [1].

Şəkil 2. Mikrokontrollerin proqramlaşdırılma diaqramının təsviri

Arduino Uno-nun 3.3V, 8MHz və 5V, 16MHs olaraq iki bir-birindən fərqli versiyası var. Arduino Uno-dakı gərginlik tənzimləyicisi 12V-ə qədər giriş gərginliyini qəbul edir. Xarici təchizatı gərginliyi Arduinonun RAW pinindəndaxil edilir [1].

Arduino Uno, ATmega328 əsaslı Arduino lövhəsidir. Arduino Pro Mini haqqında yenidən qurma düyməsinə və hər hansı bir konfiqurasiyaya uyğun hər hansı bir pimi və ya məftili lehimləyə biləcəyiniz pin deliklərinə malikdir. Arduino Pro Mini’nin 3.3V, 8MHz və 5V, 16MHz iki fərqli versiyası var (şəkil 3).

Şəkil 3. Arduino Pro mini (ön və araxa tərəf)

Arduino Pro Mini kiçik ölçüsü sayəsində müxtəlif tətbiqlərdə istifadə oluna bilən və breadboard ilə hazırlanacaq bütün tətbiqetmələrə uyğun bir Arduino modelidir.

Arduino Pro Mini-də gərginlik tənzimləyicisi 12 V-ə qədər giriş gərginliyi qəbul edir. Kənardan verilən qida gərginliyi arduinonun RAW pinindən verilir. Arduino Pro Mini istifadə edərkən USB-dən güc almaq və ya əlaqə qurmaq üçün bir FTDI kartına bağlı olmalıdır (şəkil 4).

Şəkil 4. FTDİ FT232FL USB-UART çeviricisi

FTDI USB-RS232 çeviricisi, FTDI FT232RL USB-dən ardıcıl IC üçün əsas çevirici kartıdır. Bu kartın pin çıxışları FTDI kabellərlə uyğunlaşıb rəsmi Arduino və kopyalanmış 5V Arduino kartları ilə işləyə bilir.

Bu kart FTDI naqili üzərində istifadəni asanlaşdırmaq üçün TX və RX LED-ləri ehtiva etməkdədir. Kartın işlədiyinə əmin ola bilmək üçün ardıcıl LED-lərin yanıb sönməsi ilə anlaya bilirik [1].

Bu kart Arduino inkişaf xərclərini azaltmaq və istifadə rahatlığını artırmaq üçün nəzərdə tutulmuşdur (yaxşı düşünülmüş funksiyasından biri avtomatik sıfırlama funksiyasıdır). Arduino Pro, Arduino Pro mini və LilyPad kartları bu cür konnektorlardan istifadə edir.

Xüsusiyyətləri bunlardan ibarətdir: Mac, Linux, Android, WinCE, Windows 7/8/8.1/10 dəstəklər; 3 güç mod: 5V çıxış, 3.3V çıxışı ya da hədəf kart üzərindən (3.3V-5V); 3 LED: TXD LED, RXD LED, POWER LED; Digər pin bağlantıları; Arduino Uno-nun texniki xarakteristikaları; Mikrokontroller: ATmega328; İşçi gərginliyi: 3.3 V və ya 5 V DC (modeldən aslı olaraq); Məsləhət görülən işçi gərginliyi: maksimum 12 V DC; Rəqəmsal giriş/çıxış pinləri: 14 ədəd (6 dənəsi PWM çıxışını dəstəkləyir); Analog giriş pinləri: 6 ədəd; Giriş/çıxış pini başına düşən DC cərəyan : 40 mA; Flash yaddaşı : 32 KB (0.5 KB bootloader üçün istifadə edilir); SRAM : 2 KB; EEPROM :1 KB; Saat tezliyi : 3.3 V modeli üçün 8 MHs, 5 V modeli üçün 16MHs [1].

Arduino Mega proqramatoru Arduino Uno nəslindən olan proqramatorlardan çoxsaylı funksiyaların əlavə olunması ilə tanınır və ATMEGA2560 çipi üzərində  hazırlanıb. Bu proqramator profesional və yarım profesional avadanlıqların qurulmasında tədbiqini tapmışdır. Arduino Meqa-nın proqramlaşdırma girişi USB interfeysi vasitəsilə həyata keçirilir. Arduino MEGA-nın texniki xarakteristikaları aşağıdakılardır [2]:

• Nüvə: 8-bitlik AVR;
• Takt tezliyi: 16 MHs;
• Flaş-yaddaşın həcmi: 256 КB;
• АRÇ girişlərin sayı: 16;
• EİM girişlərin sayı: 15;
• Qida gərginliyi: 5 V;
• Giriş gərginliyi: 7–12 V.

Şəkil 5. Arduino Mega-nın ümumi görünüşü

Kontrollerin elektrik qidalanması iki üsulla yerinə yetirilməsi mümkündür:

1. Kompüterə qoşulduqda USB vasitəsilə;
2. Kənar elektrik qida bloku vasitəsilə.

Qida mənbələrinin hər ikisini qoşduqda proqramator böyük qidalandırma rejiminə keçir. ARDUİNO proqramlaşdırıcının giriş və çıxış kontaktlarında cərəyan məhdudiyyəti hər zaman mövcuddur. Bütün analoq və rəqəmsal kontaktları 5 V-dək işləyirlər və xüsusi sxemlər vasitəsi ilə ifrat cərəyandan qorunurlar. Bəzi kontaktların cərəyandan qorunması üçün rezistorlar ilə sxemə qoşulurlar. Bu kontrollerdə çıxışlarda axan maksimal cərəyan 45 mA-dən artıq olmamalıdır.

Burada dörd işıq diodu mövcuddur ki, giriş və çıxış siqnallarının mövcudluğunu əks etdirir. Onlar ötürmə (TX), qəbul (RX), qida (PWR) və əlaqə (L) kimi göstərilmişdir. Siqnalın aşağı səviyyəsi zamanı ötürmə və qəbul diodları işıqlanır. PWR işıq diodu 5 V-da gərginlik vaxtı yanır və göstərir ki, qidalanmaya qoşulmuşdur. Son işıq diodu ümumi təyinatlıdır, siqnalın yüksək səviyyəsi zamanı aktiv olur.

• Hal-hazırda, Arduino Mega-nın müxtəlif növləri mövcuddur. R1, R2, R3 və s. versiyaları var və quraşdırılan kontrollerlər ilə fərqlənirlər. Arduino Mega-nın çıxışları şəkil 4.2-də göstərilmişdir [3].
• Ardıcıl interfeys: 0 (RX) və 1 (TX); Serial 1: 19 (RX) və 18 (TX); Serial 2: 17 (RX) və 16 (TX); Serial 3: 15 (RX) və 14 (TX). Göstərilən ayaqlar məlumatların ötürülməsi və qəbulu üçün istifadə edilir. 0 və 1 çıxışları, USB-UART rolunu yerinə yetirərək, kontrollerin müvafiq çıxışlarına qoşulub.
• Kəsilmələr: 2 (0 kəsilmə), 3 (1 kəsilmə), 18 (5 kəsilmə), 19 (4 kəsilmə), 20 (3 kəsilmə) və 21 (2 kəsilmə). Bu çıxışlar kəsilmə siqnalları mənbəyi kimi müxtəlif şəraitdə istifadə edilə bilərlər.
• EİM: 2-13 və 44-46 çıxışları. Köməkçi funksiya ilə analogWrite() funksiyasından istifadə edərək 8 bitlik analoq siqnalını EİM siqnal şəklində çıxarmasına imkan verir.
• SPİ interfeysi: 50 (MISO) çıxışı, 51 (MOSI) çıxışı, 52 (SCK) çıxışı, 53 (SS) çıxışı. 
• İşıq diodu: 13 çıxışı. Yüksək məlumat gəldikdə işıqlanır, əks halda sönür.

Şəkil 4.2. Arduino Mega proqramotorun çıxışları

Arduino Mega ümumilikdə, 66 ədəd giriş-çıxış ayaqlarından ibarətdir. Analoq  giriş-çıxışı “A” hərfi ilə rəqəmli giriş-çıxış “D” hərfi ilə işarələnir.

İstənilən elektron komponentləri (Led-lər, mühərriklər, sensorlar və s.) I/O portlarına qoşulması ilə idarəsi mümkündür. Bunlar öz funksiyalarına görə analoq və ya rəqəmsal-analoq interfeyslərdir. Adından da göründüyü kimi rəqəmsal girişlərdən istifadə etdikdə, onlarda siqnal yalnız iki səviyyədə ola bilər: məntiqi sıfır (0, LOW) və məntiqi bir (1, HIGH). Analoq girişlərin məqsədi analoq sensorların qoşulmasıdır.

Bu portların aktivləşdirilməsi üçün biz pinMode funksiyasından (<pin sayı>, <rejim: INPUT/OUTPUT>) istifadə edərək idarəetməsi mümkündür. Məlumatların oxunması üçün GİRİŞ, ötürülməsi üçün ÇIXIŞ tələb olunur. Arduino mikrokontrollerin portları üçün digər və son vacib meyar onların fiziki tərkibləridir. Hər pin 5V çıxış gərginliyinə malikdir və maksimum 0,02A çıxış cərəyanı təmin edə bilər.

Arduino proqramlaşdırılması üçün əvvəlcədən müəyyən edilmiş funksiyaları olan C++ dilinin sadələşdirilmiş versiyası istifadə olunur. Digər C proqramlaşdırma dilləri ilə olduğu kimi, kod yazma qaydaları da var. Ən əsası isə bunlardır:

• Hər bir əmrdən sonra nöqtəli vergül (;) nişanını qoymaq lazımdır;
• Bir funksiyanı elan etməzdən əvvəl funksiya bir dəyər qaytarmırsa, funksiya;
• Tərəfindən qaytarılan məlumat növünü təyin etməlisiniz və ya ləğv etməlisiniz;
• Bir dəyişəni elan etməzdən əvvəl məlumat növünü göstərməlisiniz;
• Şərhlər görünür: // Sətri və /* blok */ ;

Arduino proqramlaşdırma səhifəsində məlumat növləri, funksiyaları, dəyişənləri, operatorları və dil strukturları haqqında daha çox məlumat əldə edə bilərsiniz.  Bütün bu məlumatları yadda saxlamağa ehtiyac yoxdur. Həmişə kataloqa gedə və bir funksiyaya baxa bilərsiniz.

Arduino üçün bütün qurulmalar minimum 2 funksiyanı ehtiva etməlidir. Bu setup() və loop() funksiyalarıdır. Quraşdırma() funksiyası yalnız bir dəfə başlamazdan və dərhal cihazınızı işə salandan və ya yenidən başladıldıqdan sonra yerinə yetirilir. Ümumiyyətlə, bu funksiya pin rejimlərini bildirir, lazımi kommunikasiya protokollarını açır, əlavə modullarla əlaqə qurur və əlaqəli kitabxanaları konfiqurasiya edir

Loop() funksiyası setup() funksiyasından sonra yerinə yetirilir. İngilis dilindən tərcümədə Loop “döngü” mənasını verir. Bu, funksiyanın looped olduğunu göstərir, yəni təkrarlanan. Məsələn, çoxu Arduino kartlarına quraşdırılmış Atmega328 mikrokontrolleri ilə loop funksiyasını saniyədə təqribən 10,000 dəfə yerinə yetirir (gecikmələr və kompleks hesablamalar istifadə edilmirsə).

İstinadlar:

1. Проекты с использованием контроллера Arduino-Петин В.А./2-е изд., перераб. и доп.-СПб.:БХВ-Петербург, 2015.-464 с.:ил

2.  http://russianspacesystems.ru/bussines/cosmostroy/bortovaya-apparatura/

3.  https://docs.arduino.cc/hardware/mega-2560

Müəllif: AZTU-nun İnformasiya və telekommunikasiya texnologiyaları fakültəsinin
Elektronika, telekommunikasiya və radiotexnika műhəndisliyi ixtisası üzrə magistr
Elvira ARAZLI

Layihələr. Bu gün texnologiya sahəsində inkşaf edən “Robotexnika” onun ən aktual qollarından biridir. Robotların hər sahədə insanların əlindən tutmağa potensialları olduğu üçün onlara olan maraq günü gündən artır. Buna görə də, müxtəlif cür və müxtəlif inkşaf səviyyəsindəki robotlar mütəmadi olaraq işıq üzü görür. Robotlar layihələr üzərində qurulur. Bu layihələri “Başlanğıc”, ”Orta” və ”Qabaqcıl” olaraq üç kateqoriyaya bölə bilərik. Başlanğıc və orta səviyyəli layihələr əsasən universitet tələbələri tərəfindən qurulur. Bunlara “Xətti İzləyən Robot (Line Following Robot)” (şəkil 1) və ya Pilləkən Qalxan Robot (Stair Climber Robot) (şəkil 2) kimi layihələri misal göstərmək olar.

Şəkil 1. Xətti İzləyən Robot (Line Following Robot)

Şəkil 2. Pilləkən Qalxan Robot (Stair Climber Robot)

Qabaqcıl robotlara gəldikdə isə, bu anlayış hər an “Orta” səviyyə ilə əvəz oluna bilər. Bunun səbəbi isə durmadan inkşaf edən robotexnika sektorudur. Robotların strukturu mürəkkəbləşdikcə, bizim qabaqcıl robot alqımız da dəyişir.

Hal-hazırda, mövcud olan “Qabaqcıl Robot” konsepsiyasinda insanabənzər robotların xüsusi yeri var. Buna daha yenicə ictimaiyyətə təqdim olunmuş “Ameca”-nı və mərhum alimimiz Lütfi Zadənin nəzəriyyələri əsasında, yaponlar tərəfindən hazırlanmış “Alter” adlı robotu misal göstərmək olar. Bu robotlardan “Ameca” mimikaları ilə, “Alter” isə əl və qol hərəkətləri ilə insanı xatırladır.

Jurnallar. Robotexnika jurnalları və orijinal tədqiqat məqalələri avtomatlaşdırılmış mexaniki cihazların dizaynı və istehsalından tutmuş, sınaq və praktiki tətbiqə qədər bütün aspektlər üzrə icmal məqalələri dərc etməyi nəzərdə tutur. Bu sahəyə çox böyük töhvələr vermiş “Journal of Mechanisms and Robotics” (Mexanizmlər və Robotexnika Jurnalı) də adı çəkilməyə layiq jurnallardandır. Bu jurnal, Mexanika Mühəndisliyi (Q2) ilə əlaqəli texnologiya kateqoriyalarını əhatə edən bir jurnaldır. Amerika Mexanika Mühəndisləri Cəmiyyəti (ASME) tərəfindən nəşr edilmişdir və reytinqi 8558-dir. Bu jurnal, yeni dizayn konsepsiyalarını, nəzəriyyələri və metodologiyaları, o cümlədən, dəzgahlar, avtomobil simulyatorları, tibbi robotlar, mikrorobotlar, “seç və yerləşdir” (pick and place) robotları, kabel robotları, yenidən konfiqurasiya edilə bilən  (modul robotları), çevik, mobil və insanabənzər robotları əhatə edir. Digər elmi jurnallardan biri də “IEEE Journal” dır (Institute of Electrical and Electronics Engineers (Elektrik və Elektronika Mühəndisləri İnstitutu Jurnalı)). Jurnalın əsas hədəfi bu sahədə ideya və irəliləyişləri bölüşmək üçün dünyanın ən yaxşı tədqiqatçılarını və ən mühüm şirkətlərini bir araya gətirməkdir. Robot texnikası və avtomatlaşdırma sahəsində bir çox mühüm irəliləyiş tarixən ilk dəfə İEEE-də təqdim edilmişdir.

Kitablar. Robotexnika sahəsi əsasən praktika əsaslı bir sahə kimi qəbul olunduğu üçün, bəzən kitablar gözlənildiyi dəyəri almaya bilər. Halbuki, robotexnika elminə töhvə vermiş kitablar var ki, hansı ki, onlarsız bu sahədə bu dərəcədə sürətli inkşafı bərqərar etmək mümkünsüz olardı. Bu dəyərli kitablardan biri də Bruno Siciliano və Oussama Khatib tərəfindən yazılmış “Springer Handbook of Robotics”-dir. Bu kitab təkcə ekspertlər üçün deyil, həm də bu inkişaf edən sahəyə yeni başlayan insanlar üçün, məsələn, kompüter alimləri, həkimlər, mühəndislər və s. üçün ideal bir resursdur.

Şəkil 3. Springer Handbook of Robotics

Bundan əlavə, Robotexnika haqqındakı təməl məlumatları evdə öyrənmək istəyənlərə “Modern Robotics Mechanics, Planning, and Control” (Müasir Robotexnika Mexanikası, Planlaşdırması və İdarəedilməsi) kitabı kömək edə bilər. Robot texnikasına bu giriş mexanika, robotların planlaşdırılması və idarə edilməsinin fərqli və vahid perspektivini təklif edir. Öz-özünə öyrənmə üçün idealdır, çünki bu, yalnız birinci səviyyəli fizikanı, adi diferensial tənlikləri, xətti cəbri və bir az hesablama fonunu nəzərdə tutur.

Dərs vəsaitləri. Bu gün robotexnika fənni məktəblərdə çox geniş tədris olunmasa da, universitetlərdə kifayət qədər aktualdır. Lakin, hər bir ölkədə alimlər və mütəxəssislər bu elmə fərqli cür yanaşdıqları üçün bütün təhsil müəssisələrinin qəbul etdiyi şablon bir və ya bir neçə dərs vəsaiti yoxdur. Lakin məhşurları var və bunlardan biri Harward universitetində də tədris olunan “New Laws of Robotics” (Robotexnikanın Yeni Qanunları) kitabıdır. Kitab Frank Pasquale tərəfindən yazılmışdır. Kitabın ümumi məzmunu isə Asimov’un 3 robot qanununa yeni qanunlar əlavə etmək və onların doğruluq dərəcəsini təhlil etməkdir. Dərs vəsaitləri siyahısına Timothy D.Barfoot tərəfindən yazılmış “State Estimation for Robotics” kitabını da əlavə etmək olar. Bu kitab robototexnika üçün dövlət qiymətləndirməsinə vaxtında, qısa və yaxşı əhatəli giriş təqdim edir. O, qiymətləndirməyə nəzəri və həndəsi vasitələrin balanslaşdırılmış təqdimatını verməklə mövcud dərslikləri tamamlayır və bu vasitələrin robototexnikada yaranan ümumi qiymətləndirmə problemlərini həll etmək üçün necə istifadə oluna biləcəyini müzakirə edir. Kitab, həm də, nəzəriyyə ilə motivasiya edici nümunələr arasında əla tarazlıq yaradır.

İstinadlar

1. https://www.geeksforgeeks.org/top–7–projects–in–robotics–for–beginners–a nd–intermediates/
2. https://asmedigitalcollection.asme.org/mechanismsrobotics
3. https://robocademy.com/2020/04/21/top–10–robotics–books/

İbadet Ismayilov

Uzaqdan idarə olunan robotlar nədir? –

• Əksər hallarda uzaqdan idarə olunan hər hansı ötürücü cihaz tərəfindən teleoperasiya olunan (sistemlə məsafədən idarə olunan) robotlara uzaqdan idarə olunan robotlar deyilir. Burada insan və robot arasında birbaşa qarşılıqlı əlaqə var.

Uzaqdan idarə olunan robotların tətbiq sahələri hansılardır?

• Günəş sistemimizdəki kosmik araşdırmaların əksəriyyətində uzaqdan idarə olunan robotlar var.
• Uzaqdan idarə olunan robotlar hərbi və döyüş əməliyyatlarına böyük dərəcədə inteqrasiya etmiş vəziyyətdədir.
• Uzaqdan idarə olunan robotlar, istifadəçinin robotu təhlükəsiz məsafədən idarə edə bildiyi bomba aşkarlama və zərərsizləşdirmə fəaliyyətlərində səmərəli şəkildə istifadə olunur.  
• Uzaqdan idarəetmə cihazları əsasən dərin okean və kosmos kimi mühitlərdə istifadə olunur, çünki fiziki olaraq belə yerlərdə olmaq son dərəcə təhlükəlidir.
• Uzaqdan cərrahiyyə (həmçinin telecərrahiyyə kimi tanınır) bir həkimin xəstəni fiziki olaraq eyni yerdə olmasa da, cərrahi əməliyyat edə bilməsidir.
• İstehsal sənayesində robototexnika hissələrin istehsalı, tamamlanması, köçürülməsi və yığılması üçün istifadə olunur.

Məsafədən idarə olunan robotlarda hansı texnologiyalardan istifadə olunur?  

• İnfraqırmızı texnologiya: Robot texnikasında ən çox istifadə edilən idarəetmə mexanizmidir. Ötürücü kimi də tanınan infraqırmızı pult qəbulediciyə və ya robota siqnal göndərmək üçün infraqırmızı işıqdan istifadə edir. O, “səs artırma” və s. kimi əmrləri təmsil edən xüsusi ikili kodlara uyğundur. Qəbuledici işığın infraqırmızı impulslarını ikili kodlara deşifrə edir.
• Radiotezlik texnologiya: Bu uzaqdan idarəetmə vasitələri ötürücü vasitəsilə kodları ötürmək üçün radio dalğalarından istifadə edir. Müasir peyk televiziya sistemləri bu tip pultlardan istifadə edir. Bu tip pultla robotlar 100 futdan çox məsafədən idarə oluna bilər. 
• Nitqin tanınması texnologiyası: Tətbiq etmək ən çətin texnologiyadır, lakin robotlarla qarşılıqlı əlaqəni artırmaq üçün çox vacib bir aktivdir. Məqsəd mikrofonda deyilən bir ifadəni təhlil etməkdir, daha sonra yazıya köçürülür və istifadə olunur. Nitqin tanınmasını inteqrasiya etmək üçün müxtəlif API-lər mövcuddur. Bu texnologiyadan istifadə edən məşhur modullar arasında “Say It Module” var. 
• Səs texnologiyası: Nitqin tanınması texnologiyasına bənzər görünsə də, əslində tamamilə fərqlidir. Bu, səslərin tezliyinə daha çox diqqət yetirir, birincisi isə onun akustikasından asılıdır. Əl çalmaq, fit çalmaq və s. kimi müxtəlif səslər müxtəlif tapşırıqların funksiyasını işə salmaq üçün proqramlaşdırıla bilər. 
• Şəbəkə texnologiyası: Adından da göründüyü kimi, pultun işləməsi üçün müxtəlif şəbəkələrdən istifadə edir. O, simli ola bilər və ya pult Ethernet şəbəkəsinə qoşula bilər və ya simsiz ola bilər, məsələn, Wi-Fi, Bluetooth və s.

Robotlar necə işləyir?

Robot 3 əsas hissədən ibarət avtonom maşındır. Robotun işləməsi üçün bütün bu hissələr birlikdə işləməlidir.

• Nəzarətçi: Robot nəzarətçisi robotun hərəkətlərini və funksiyalarını idarə edir. Geribildirim idarəetmə sistemi olan robot nəzarətçisi, robotun hərəkət edən hissələrinin təqib etməsi üçün əmrlər verən bir kompüter proqramı tərəfindən idarə olunur. Nəzarətçi robot və onun iş mühiti haqqında məlumatları saxlayır və robotu idarə edən proqramları özündə saxlayır; 
• Ötürücü: Ötürücülər (mühərriklər, porşenlər, tutacaqlar, təkərlər və dişlilər kimi) robotu hərəkət etdirmək, tutmaq, döndərmək və ya qaldırmaq üçün robot elementlərinin mexaniki hərəkətlərini yaratmaq üçün istifadə olunur. Ötürücülərin hərəkət yaratmaq üçün tələb etdiyi enerji mənbəyi adətən elektrik, hidravlik maye və ya pnevmatik təzyiqdir;
• Sensorlar: Sensorlar robotlara onun ətrafı və digər vacib məlumatlar haqqında məlumat verir. Aşkarlama elementləri, ölçülər, formalar, obyektlər arasında məsafə, istiqamət və s. ölçüləri və onları emal edən robot nəzarətçisi kimi detalları qidalandırır və sonra robotun müvafiq hərəkətlərini təmin etmək üçün aktuatorları işə salaraq, lazımi dəyişikliklər edərək idarəetmə siqnalını geri göndərir.

Robotları necə idarə edə bilərik?

Robotlar süni intellektdən istifadə etməklə əl ilə idarəetmə, simsiz idarəetmə və tam avtomatik idarəetmə daxil olmaqla müxtəlif üsullarla idarə oluna bilər.

 Robot texnikasında idarəetmə sistemi:

Robot idarəetmə sistemi istənilən nəticəni əldə etmək üçün əmrləri idarə edir, robotun müxtəlif hissələrinin hərəkətini və funksiyasını istiqamətləndirir və ya tənzimləyir. İstənilən robot idarəetmə qurğusunun əsas tələbi robot hərəkətinin avtomatik idarə olunmasıdır. Hər robotun bir növ əks əlaqə idarəetmə sistemi olan bir nəzarətçisi var. O, davamlı olaraq sensorlardan oxuyur və istənilən robot davranışına nail olmaq üçün aktuatorlar üçün əmrləri yeniləyir. Robot nəzarətçisi robotun işinin bütün aspektlərini koordinasiya edir və idarə edir. Yüksək performans səviyyəsinə nail olmaq üçün robot idarəetməsi aşağıda izah edildiyi kimi sensor rəyindən istifadə edərək qapalı dövrəli idarəetmə sistemindən istifadə edir.

Əlaqəyə nəzarət sistemi beş əsas komponentdən ibarətdir:

1. Daxiletmə;
2. Nəzarət olunan proses;
3. Çıxış;
4. Hissedici elementlər;
5. Nəzarətçi və idarəedici qurğular;

Qapalı dövrə idarəetmə sistemi nədir?

Əks əlaqədən istifadə edən idarəetmə sisteminə qapalı dövrəli idarəetmə sistemi deyilir. Qapalı döngə əks əlaqə nəzarətində nəzarətçi prosesin ölçülmüş çıxış dəyərini istinad və ya təyin nöqtəsi olan istənilən təyin edilmiş dəyərlə müqayisə edir. Çıxış dəyəri istinad dəyəri ilə müqayisə üçün “hissedici elementlər” vasitəsilə geri verilir. Faktiki çıxış dəyəri ilə prosesin arzu olunan təyin edilmiş dəyəri arasındakı fərq “xəta” siqnalıdır. Bu xəta siqnalı nəzarətçiyə ötürülür ki, bu da nəzarət altında olan “prosesə” daxil olan siqnalda lazımi dəyişikliklər edən idarəetmə hərəkətini yaradır ki, prosesin çıxış dəyəri istənilən təyin edilmiş dəyərə çatsın. Robotun hərəkətlərini idarə edən robot nəzarətçisini Robotun beyni hesab etmək olar. Robot idarəetmə sistemi ilə bağlı əsas nəzəriyyə ondan ibarətdir ki, müəyyən məqsədə nail olmaq üçün proqram əmrinə cavab olaraq giriş siqnalı yaradılır və bu, robot elementlərinin mexaniki hərəkətlərini yaratmaq üçün aktuatoru işə salan nəzarətçidən çıxış siqnalı yaradır. İdarəetmə alqoritminin proqramlaşdırılması nə qədər ağıllı olarsa, idarəetmə sistemi bir o qədər etibarlı və səmərəli olar. Robotun hərəkəti və qüvvələri ölçmələri robot nəzarətçisinə göndərən “sensorlar” vasitəsilə ölçülür. Referans təyin nöqtəsindən və sensor rəyindən istifadə edərək, robot nəzarətçisi sistem xətasını azaltmaq və sistemin çıxışını istədiyiniz təyin edilmiş dəyərə qaytarmaq üçün idarəetmə siqnalında tələb olunan dəyişiklikləri edir.

Robot idarəetmə sisteminin əsas növləri hansılardır?

Robot idarəetmənin iki əsas növü var:

• Nöqtədən-nöqtəyə nəzarət sistemi: Bu idarəetmə sistemi ilə robot bir hissəni haradan götürəcəyini və həmin hissəni harada tərk edəcəyini bilir. Bu sistem proqramları quraşdırarkən və endirərkən işləyir;
• Davamlı yola nəzarət sistemi: Bu idarəetmə sistemi robotun qaynaq və ya rəngləmə kimi müəyyən bir yolu izləməsi lazım olduqda işləyir.

Bir sözlə, robot idarəetmə sistemi əmrləri idarə edir, robotun müxtəlif hissələrinin hərəkətini və funksiyalarını istiqamətləndirir və ya tənzimləyir, həmçinin müəyyən qüvvələr və hərəkətlər toplusunu yerinə yetirir. Qapalı dövrə idarəetmə sistemində, xətanı azaltmaq və sistemin çıxışını sabitləşdirmək üçün faktiki çıxış dəyəri ilə prosesin istənilən təyin edilmiş dəyəri arasındakı fərq olan işə salınan xəta siqnalı robot nəzarətçisinə verilir. Və beləliklə robotun istədiyiniz kimi hərəkət etməsinə nail olursunuz.

İstinadlar:

1. https://www.skyfilabs.com/blog/what–are–remote–controlled–robots–and–how–to–build
2. https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896319323791
3. https://www.researchgate.net/publication/303341093_Wireless_Remote_Control_of_a_Mobile_Robot https://www.the–tech–addict.com/control–system–in–robotics/
4. https://towardsdatascience.com/introduction–to–robotic–control–systems–9ec17c8ac24f

Kənan Qarazadə

Rəqəmsal kompüterlərin ixtirasından sonra alimlər onu “elektron beyin”adlandırdılar. Daha sonra robot yaratmağa başladılar. İlk proqramlaşdırıla bilən robot 1961-ci ildə istehsal olunmuş Unimate idi. Bu robot vasitəsilə qaynar metal əşyaları daşımağ olurdu. Unimate ilk proqramlaşdırıla bilən və avtonom robot idi.

1966-cı ildə Robot Shakey hazırlandı. Robot Shakey özünü necə aparacağı barədə qərar verən ilk ağıllı avtonom robot idi.

İllər keçdikcə kompüterlərin inkişafı robotexkina elmində də bir sıra irələyişlərə səbəb oldu. Alimlər süni intellekt üzrə yeniliklər edərək Shakey robotunu daha da təkminləşdirdilər. Bunun sayəsində daha genış tapşırıqlar edə bildi və üzən uça bilən heyvanların davranışlarını modelləşdirə bilən robotlar yarandı.

İkinci istiqamətdə əsas diqqət insanın üzvlərini təqlid edən süni əzaların yaradılmasına yönəldildi. Zaman keçdikcə alimlər insanabənzər robotların (humanoid) yaradılmasına çalışdılar.

Robototexnika nədir?

Robototexnika insan hərəkətlərini əvəz edən (və ya təkrarlayan) robotlar adlanan maşınlar istehsal edən elm, mühəndislik və texnologiyanın kəsişməsidir. Robot insanlara kömək edə bilən və ya insan hərəkətlərini təqlid edə bilən proqramlaşdırıla bilən maşınların qurulduğu robototexnika sahəsinin məhsuludur. Robotlar əvvəlcə monoton vəzifələrin öhdəsindən gəlmək üçün (konveyerdə avtomobil tikmək kimi) qurulmuşdu, lakin sonradan inkişaf edərək yanğınla mübarizə, evləri təmizləmək və inanılmaz dərəcədə mürəkkəb əməliyyatlara kömək etmək kimi vəzifələri özündə birləşdirdi.

Texnologiya irəlilədikcə robototexnika hesab edilənlərin əhatə dairəsi də genişlənir. 2005-ci ildə bütün robotların 90%-i avtomobil zavodlarında avtomobil hazırlanmasında istifadə olunurdu. Bu robotlar, əsasən, avtomobilin müəyyən hissələrini qaynaq etmək üçün istifadə edilirdi. İndi isə elmin bütün sahələrində robotları görmək olar. Məsələn səhiyyədə, hüquq-mühafizə orqanlarında və yerin dərinliklərində araşdırma aparan müasir robotlara rast gəlmək olar.

Robot texnikası günü-gündən genişlənsə də robot üçün dəyişilməyən bir sıra xüsusiyyətlər var.

1. Robotlar mexaniki konstruksiyadan ibarətdir. Yəni hər bir robot istifadə olunacağı mühitə uyğun konstruksiyadan hazırlanır.
2. Robotların idarə olunması üçün onları gücləndirən vasitələrə ehtiyac var. Bunlara da batareyanı misal göstərmək olar.
3. Robotlara onların görəcəyi işə uyğun kod yazmağ lazmıdır. Kod olmazsa robot sadə dəmir parçasıdır. Yazılmış kod sayəsində robot hansı işi hansı vaxta yerine yetirməli olduğunu bilir.

Proqram təminatının və süni intellektin hər il inkisafı robotların da inkişafına səbəb olur. Şüphəsiz ki, yaxın gələcəkdə robotlar həyatımızda ayrılmaz rol oynayacağlar. Onlar daha ağıllı, daha çevik və enerjiyə daha çox qənaət edəcəklər. Həmçinin, onların istifadə dairəsi artacaq və fabriklərin əsas hissəsi olacaqlar. Robotlar okeanların dərinliklərindən tutmuş kosmosda insanların edə bilmədiyi işlərin öhdəsindən asanlıqla gəlirlər.

Robototexnikanın tətbiq sahələri

• Meşə yanğınları ilə mübarizə üçün;
• Cərrahi köməklər;
• Yaşlı insanlar üçün nəzərdə tutulmuş robotlar;
• Müharibə zonalarında mina detektorları;
• Məişət;
• İstehsalat;
• Xalq təsərüfatı;
• Kosmos;
• Təbii fəlakətlərdən sonra axtarış zamanı və s.

Robotların növləri

Robotların yerinə yetirdikləri vəzifələrə görə müxtəlif ölçüdə ola bilərlər. Belə olan halda da onlar bir-birilərində ölçülərinə, yerinə yetirdikləri funksiyalara görə fərqlənirlər. Ümumi halda isə robotları 5 əsas növə bölürlər.

1. Əvvəlcədən proqramlana bilən robotlar
2. İnsanabənzər robotlar
3. Artan robotlar
4. Teleoperativ robotlar
5. Avtonom robotlar

1)Əvvəlcədən proqramlana bilən robotlar: Bu tip robotlar proqram vasitəsilə lazım olan işləri əvvəlcədən bilirlər. Bu robotlar işləyən zaman onların işinə müdaxilə etmək olmur. Əvvəlcədən proqramlaşdırıla bilən robotlara misal olaraq, sənaydə maşın istehsalında və tibbidə istifadə olunan robotları misal göstərmək olar.

Ümumiyyətlə, avtomobil sənayesi ən çox robot istifadə edən sanaye növüdür. Burada istifadə olunan əvvəlcədən proqramlaşdırıla bilən robotlar maşınların qaynağında, boyanmasında istifadə edilir.

Tibbdə istifadə olunan robotlar yüksək dəqiqlik tələb edir. Xərçəng xəstəliyində şişlərin aşkar olunmasında və müalicə olunmasında istifadə olunur. CyberKnife bu tip robotlara aiddir və bu robot sayəsində insan bədəninin lazım olan yerlərinə lazimi dozada radiasiya çatdıraraq müalicə edir.

Bu tip robotların xüsusiyyətlərindən belə nəticəyə gəlmək olar ki, onlar proqram vasitəsilə onlara daxil edilmiş plan üzrə hərəkət edirlər. Yəni bu robotlarla təcrübə apara bilmərik, çünki onlar necə cavab verəcəklərini bilmirlər.

2)İnsanabənzər robotlar: Bu robotlar insana xas olan hərəkətlər edirlər. Bir növ insanı təqlid edirlər. İnsan kimi qaçma, tullanma hər hansı əşyanı bir yerdən digər yerə daşıya bilirlər. İnsanabənzər robotlara Hanson Robotics-in Sophia-nı misal göstərmək olar.

3)Artan robotlar: Artan robotların əsas göstəriciləri onların artan inkişaf etməsidir. Yəni insan imkanlarını artırır və ya hər hansı insan fiziki məhdudludursa, bu robotlar insanın itirdiyi imkanları əvəz edir. Bu tip gücləndirici robotların əksəriyyəti insanın gücünün çatmadığı işləri görən robot protez üzvlər və ya ekzoskeletlərdir. Artan robotlar tibb və sənayedə geniş tədbiq olunur.

Tibb (Protez). Tibbdə ən geniş yayılmış artan robot nümunəsi protezlərdir. Beyinlə birləşdirilə bilən robotlar normal insan qolu kimi xəstənin düşüncələrinə görə hərəkətlərə cavab verir. Bu tip protezlərə nümunə kimi DEKA Qolu göstərmək olar.

Ekzoskeletlər. Bu robotların bir neçə nümayəndəsi var. Ekzoskletlər protezlərdən fərqli olaraq insanların məhdud imkanlarını bərpa etmir. Bu robotlar insanların imkanlarını artırır. Məsələn hər hansı ağır yüklərin daşınmasında istidafə olunurlar.

Bundan əlavə tibbdə də istifadə edilir. Ekzoskeletlərin əsas məqsədi sürət itirmədən insanın imkanlarını artırmaqdır. Bəzi iflic xəstəliklərində, skleroz kimi sinir-əzələ xəstəliklərində xəstə üzərində tədbiq olunur.

Ekzoskeletlərin nümayəndələri:

• Raytheon XOS2;
• EksoBionics-dən eAyaqlar.

4)Teleoperativ robotlar: Teleoperativ robotlar uzaqdan idarə olunan robotlardır. Bunun nəticəsindı insan uzaq məsafədən təhlükəsiz onu idarə edə bilir. Bu robotlar əsasən qeyri-sabit hava şəraitində, coğrafi şəraiti yaxşı olmayan zamanlarda istifadə olunur. Teleoperativ robotlara misal olaraq BP şirkətinin neft sızması zamanı onun aşkar olunmasında və aradan qaldırılmasında istifadə olunan qayıqları, döyüş  meydanında minaların aşkar olunmasında istifadə olunan dronları göstərmək olar. Hər keçən il robotların sayının artması onların daim yenilənməsinə və saylarının artmasına səbəb olur. Bu cür robotlara tibbi sahəsində də xüsusi diqqət yetirilir.

5)Avtonom robotlar: Bu robotlar insan tapşırığından asılı olmayaraq hərəkət edir. Onlarda ətraf aləmi dərk edən sensorlar quraşdırılıb. Avtonom robotlar açıq mühitdə tapşırıqları yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulmuşdur. Quraşdırılmış sensor sayəsində o ətrafdan məlumatı alır,analız edir və vəziyyətə uyğun qərar qəbul edir. Bu tip robotlara Roomba tozsoranını misal göstərmək olar. Avtonom robotların başqa nümayəndələri:

• Çəmən budama robotları;
• Avtonom dronlar;
• Tibbi köməkçi robotlar.

Tibbi köməkçi robotlar hansı xəstənin hansı dərmanı aldığını bilərək ona vaxtında dərman verir.

Robotların əsas komponentləri

Robotlar hazırlanarkən bir məqsəd üçün qurulur. Bu vəzifələri yerinə yetirmək üçün bir sıra kompanentlərə ehtiyac var. Məsələn enerji mənbəyi, prosessor. Robotexnika bu elementləri 5 yerə bölür.

1. Sensorlar;
2. Aktuatorlar;
3. Enerji təchizatı;
4. Nəzarət sistemi;
5. Effektorlar.

1)Sensorlar: Robota ətraf haqqında məlumat veren elementdir. Bu məlumatlar da robotun davranışlarına təsir edir. Kameralar robota ətraf mühitin rəngini formasını həmçinin obyektlərə qədər olan məsafəni ötürür. Mikrafon robota səsləri tanımağa imkan verir. Bunlardan başqa digər maraqlı funksiyaları yerinə yetiren sensorlar da var. Məsələn İşıq Təsbiti və Aralığı (LİDAR) ətrafın üçölçülü xərtəsini yaradır. Yerin cazibəsini hiss edən akselerometrlər və maqnitometrlər kimi sensorla da var.

2)Aktuatorlar: Cihazı o zaman robot adlandırmaq olar ki, o hərəkət edən gövdəyə malik olsun. Bu hərəkəti də yaradan və ona cavabdeh olan element aktuatordur.

3)Enerji təchizatı: İnsanın işləməsi üçün qidaya ehtiyacı olduğu kimi robotların da gücə ehtiyacı var. Robotların əksəriyyəti batareya ilə işləyirlər. Təhlükəsizlik, həyat dövrü, çəki robot üçün vacib amillərdir.

4)Nəzarət sistemi: Nəzarət sistemi robotun əsas elementlərində biridir. Robota hər hansı işi yerinə yetirmək üçün proqramlaşdırılır. Bu bir növ insan bədəninə sinir vasitəsilə siqnalların göndərilməsinə bənzəyir.

5)Effektorlar: Bu element vasitəsilə robota yerinə yetirməli olduğu işlərə imkan verən xarici elementdir. Sənayedə istifadə olunan robotlar boya çiləyicilər və s. kimi alətlərlə təchiz olunur.

Aktuator nədir?

Evdə işdə gündəlik həyatımızda onlarla qarşılaşırıq. Bəs aktuator nədir? Akruator sistemə daxil olan enerjini çevirərək hərəkət yaradır. Aktuatorun yaratdığı hərəkət xətti və fırlanan ola bilər. Xətti ötürücülər xətti hərəkət edirlər. Yəni müstəvi üzərində irəli geriyə hərəkət edirlər. Digər tərəfdən fırlanan aktuatorlar adından da göründüyü kimi fırlanma hərəkəti yaradır. Yəni dairəvi müstəvi üzrə hərəkət edirlər. Xətti ötürücündən fərqli olaraq fırlanan ötürücülər üçün yol məhdudlaşmır.

Ötürücülər pnevmatik, elektrik, hidravlik ola bilərlər. Hansı tip aktuatorun seçilməsi isə görüləcək işdən asılıdır. Nəzarət enerjisi nisbətən aşağı enerjidir. Əsas enerji mənbəyi elektrik cərəyanı, hidravlik maye təzyiqi və ya pnevmatik təzyiq ola bilər. İdarəetmə siqnalını qəbul edərək aktuator mənbənin enerjisini hərəkətə çevirərək cavab verir. Məsələn: mağazaya girdiyimiz zaman qapının avtomatik açılmasına imkan verən aktuatordur.

Bəs aktuator obyekti necə hərəkət etdirir?

Aktuator enerji mənbəyi götürür və ondan nəyisə hərəkət etdirmək üçün istifadə edir. Başqa sözlə aktuator enerji mənbəyini və ya siqnalı fiziki-mexaniki hərəkətə çevirir.

• Elektrikli aktuatoru çalışdırmaq üçün elektrik enerjisindən istifadə olunur.
• Hidravlik aktuator üçün müxtəlif növlü mayelər istifadə olunur. Onlar ən çox ağır maşınılarda istifadə olunur və çox yüksək təzyiq yaradırlar.
• Pnevmatik aktuatorlar isə hava təzyiqindən istifadə edir.

Yəni aktuatorlar enerji mənbəyi olaraq elektrik, maye və hava təzyiqini istifadə edir. Bu enerjilər alınıb hərəkət enerjisinə çevrilir. Robotların əsas elementi sayılan aktuatorların əksəriyyəti fırlanma və ya xətti hərəkət edirlər. Xətti ötürücülər qüvvə ilə fırlanan ötürücülər fırlanma momenti ilə müəyən edilir.

1)Hidravlik aktuator. Ağır yükləri idarə edən robotlardan istifadə olunur. Bu aktuatorlar digər ötürücülərlə müqayisədə çox güc yarada bilirlər. Daha çox sürət, dəqiqlik və sabitliyin tələb olunduğu yerlərdə istifadə olunur. Slindir və porşen quruluşa malikdirlər. Kamera hidravlik maye ilə doldurulur.Mayeyə tətbiq olunan təzyiq pistonu hərəkət etdirir. Hidravlik aktuatorun üstünlükləri:

• Sadə və saxlamaq asandır;
• Daha az səs-küyə səbəb olur;
• Sistemdəki sızmalar asanlıqla aşkar olunur;
• 
  Nəzarət etmək asan və dəqiqdir.

Hidravlik aktuatorun çatışmazlıqları:

• Düzgün qulluq tələb olunur;
• Bahalıdır;
• Mayenın sızması ekoloji problem yaradır;
• Yanlış istifadə olunmuş maye sistemə zərər verə bilər.

2)Pnevmatik aktuator

Hidravlik aktuator kimi pistonu hərəkət etdirmək üçün hidravlik mayedən istifadə olunur.Pnevamtik aktuatorlar silindr formasında dizayn edilir.Sıxılmış havanı bir istiqamətdə hərəkət etdirmək üçün bir piston üzərində hərəkət edir.

Pnevmatik aktuatorların üstünlükləri

• Ucuzdur;
• Təhlükəsiz və istifadəsi asandır;
• Təmizdir. Ətraf mühiti daha az çirkləndirir.

Pnevmatik aktuatorların çatışmazlıqları

• Vibrasiyaya həssasdır;
• Yüksək səs-küyə səbəb olur;
• Dəqiq nəzarət tələb edir.

Elektrikli aktuator. Robot texnikasında ən çox istifadə olunan aktuatordur. Elektrik aktuatoru AC/DC ötürücüləri ola bilər.

Elektrikli aktuator üstünlükləri

• Maye sızması yoxdur. Nəticədə ətraf mühit üçün təhlükəsi azdır.
• Ən yüksək dəqiqlik təklif edir.
• Asanlıqla proqramlaşa bilir.

Eektrikli aktuator çatışmazlıqları

• Qiyməti daha yüsəkdir;
• Bütün mühitlər üçün uyğun deyillər;
• Digər aktuatorlarla müqayisədə həddən artıq istiləşmə, aşınmaya məruz qalırlar.

İstinadlar:

1. https://robocademy.com/2020/04/13/how-to-choose-an-actuator-for-your-robot/
2. https://elektrikinfo.com/aktuator-nedir/
3. https://az.wikipedia.org/wiki/Aktuator
4. https://mind.ilstu.edu/curriculum/medical_robotics/kinds_of_robots.html
5. https://www.youtube.com/watch?v=vF61cZerj2M
6. https://www.hwlibre.com/az/ros/

Hüseynova Nuranə Arif qızı

Biznesin avtomatlaşdırılması ümumiyyətlə proqram paketinin və ya məlumat sisteminin nəzarəti altında təkrarlanan əməliyyatların və tapşırıqların ötürülməsi prosesi kimi başa düşülür. Nəticədə şirkət rəhbərliyi insan və maliyyə resurslarını azad etmək, əmək məhsuldarlığını artırmaq və inkişaf strategiyasını daha səmərəli idarə etmək imkanı əldə edir.

Hər bir biznes prosesinin avtomatlaşdırılması sisteminin mərkəzində şirkətin müştəriləri haqqında bütün məlumatları birləşdirən verilənlər bazası dayanır. Bu məlumatdan düzgün istifadə edilərsə, təşkilat mümkün qədər səmərəli fəaliyyət göstərə bilər.

Sistem məlumatları təşkil edir və onları konkret tapşırıqlardan asılı olaraq qruplaşdırmağa imkan verir. Müştəri bazasına müştəri təcrübəsini optimallaşdırmaq üçün lazım olan tam həcmdə məlumat daxildir.

Bütün məlumatlar rahat bloklarda qruplaşdırılıb, sistem məktub göndərmək, zəng etmək, birgə fəaliyyətlərin tarixini xatırlamaq və hətta sosial şəbəkələrdə profilləri göstərmək üçün rahat imkan yaradır.

Biznesin avtomatlaşdırılması sistemləri əl işlərini avtomatlaşdırılmış mexaniki işə çevirmək və mühəndislik, informasiya texnologiyalarına inteqrasiya etmək üçün bütün prosesi əhatə edir. Biznesin avtomatlaşdırılması sahəsində istifadə edilə bilən bir çox üsul var. Bura rabitə kanalları və proqram təminatı ilə yanaşı robot texnikası və istehsal avadanlığı da daxildir.

Avtomatlaşdırma vəziyyətini insanlar və ya proqram təminatı tərəfindən izlənilən bir prosedurdur. Sonda siz prosesin nəticəsini, eləcə də istifadə olunan vaxt və məlumatı müəyyənləşdirməlisiniz. Bu elementlər biznes proseslərinin avtomatlaşdırılmasında vacibdir. Onların əhəmiyyətini dərk etməli və onları seçmək və formalaşdırmaq üçün vaxt ayırmalısınız. Avtomatlaşdırma sistemlərinin tətbiqinə hazırlığın birinci mərhələsi şirkətin biznes prosesləri haqqında həcmli hesabatlarla müşayiət olunan tədqiqatdır. Eyni zamanda, bir çoxları gələcək icranın təfərrüatlarının razılaşdırılması prosedurunun gecikməsi və sənədlərin sifarişçidən podratçıya təkrar təhvil verilməsi kimi xarakterik problemlə üzləşirlər.

Həddindən artıq incəlikdən və bu vəziyyətdə layihəni ideala çatdırmaq cəhdindən qaçınmaq lazımdır, çünki bütün bunlar son tarixləri gecikdirir və xərcləri artırır, eyni zamanda nəzərə çarpacaq müsbət nəticə vermir.

Bu çox yayılmış səhvin qarşısını almaq üçün müqavilədə sənədlərin hazırlanması şərtlərinin, lazımi təsdiqlərin sayının və onlara ciddi riayət edilməsinin göstərilməsi kömək edəcəkdir. Rəqəmsal alətlərdən istifadənin əsas ideyası müştərilər, tapşırıqlar və şirkətin xidmətləri, məhsulları haqqında bütün məlumatlar ilə effektiv işləmək, həmçinin insan səyi olmadan həyata keçirilə bilən müəyyən hərəkətləri avtomatlaşdırmaqdır. Biznes proseslərinin avtomatlaşdırılmasında məqsəd təkrarlanan tapşırıqları yerinə yetirən işçiləri proqram təminatı robotları ilə əvəz etmək deyil. Biznes proseslərinin avtomatlaşdırılması sayəsində şirkət işçiləri rutin və mexaniki işlərdən xilas olur və diqqətlərini yeni vəzifələrin, tədqiqat tapşırıqlarının və ya işçinin təcrübə və biliklərindən istifadəni tələb edən hər hansı fəaliyyətin yerinə yetirilməsinə yönəltmək imkanı əldə edirlər. Biznes proseslərinin avtomatlaşdırılması mərhələləri vardır. Bu mərhələlər aşağıda qeyd olunan ardıcıllıqlarla həyata keçirilir:

1. Hazırlıq – mövcud problemlərin axtarışı və təsviri, proqramlardan istifadə edəcək işçilərin sayı;
2. Təhlil – tərtibatçılar daxili qaydaları öyrənir, şöbə rəhbərləri ilə müsahibələr aparır və real vəziyyəti müəyyənləşdirirlər;
3. Texniki şərtlərin hazırlanması –gələcək proqram təminatının bütün nüanslarını və funksionallığını göstərəcək bir sənəddir;
4. Obyektlərin hazırlanması – yeniliklərin tətbiq olunduğu bütün yerlər;
5. Sistemin quraşdırılması və konfiqurasiyası – sonra hər şey sınaqdan keçirilir;
6. Təhsil – hər şeyin boş yerə yaradılmamasını təmin etmək üçün işçilərə proqram təminatından istifadə etmək öyrədilməlidir.;
7. İmtahan – burada işçilər yaradıcıların nəzarəti altında avtomatlaşdırmanın işləməsini sınaqdan keçirirlər;
8. Korreksiya – düzəlişlər müştərinin istəyi ilə edilir.
9. İstismar.

İstinad:

1. https://www.alltechbuzz.net/az/the-basics-of-business-process-automation/
2. https://pronet.az/az/media/blog/biznes-proseslrinin-avtomatladirilmasi-ndir
3. https://serviceproekt.ru/az/nedvizhimost/avtomatizaciya-biznes-processov-chto-eto-takoe-etapy-celi-i-zadachi-kak/
4. https://pantort.ru/az/real-estate/avtomatizaciya-biznes-processov-upravleniya-snabzheniem-avtomatizaciya/

Həsənova Fatimə

Robot texnikasının sənayedə tətbiqi. İndi robotlar eksponent olaraq sənaye mühitinə daxil edilir. Onlar özləri ilə inanılmaz dəqiqlik, performans və çeviklik gətirirlər. Bundan əlavə, müəssisələr avtomatik robot sistemlərinin və insan resurslarının birgə işinin perspektivlərini görürlər. Bütün robot sistemlərin beynəlxalq bazar dəyəri 32 milyard dollar olaraq qiymətləndirilir. Təkcə avtomobil sənayesi bir il ərzində robotlardan istifadəni 43% artırıb. 2018-ci ilin sonuna qədər fabriklərdə bir milyondan çox sənaye robotu olacaq. Bəs bu tendensiyalar necə işləyir və nə üçün lazımdır?

Robot texnikası harada istifadə olunur?

Sənaye avtomatlaşdırılması əsasən avadanlığın inteqrasiyası prosesi ilə bağlıdır. Robototexnika avtomatik olaraq müxtəlif əməliyyatları yerinə yetirə bilər, məsələn: Qaynaq və kəsmə. Robotlar metallurgiya və avtomobil sənayesində istifadə olunur. İnsan operatorları hazırlıq işlərini görərkən, maşınları tənzimləyir və qaynaq işlərini yerinə yetirir. Bu, insanların yanıq və zəhərlənmə risklərini aradan qaldırır. Yığma xətlərindəki bölmələrə qida və avtomobil sənayesində rast gəlinir. Robotlar gözləmə və istehsal vaxtlarını azaldır və montaj xəttinin sürətini və dəqiqliyini artırır.

         Məhsulların qablaşdırılması və paletləşdirilməsi. Konveyerdən çıxanda malların qablaşdırılması daha sürətli və səmərəli hesab olunur. Robotlar yüzlərlə ardıcıl  hərəkətləri yerinə yetirərkən çevikliklərini itirmirlər. Buna görə də, bu cür avadanlıq istehsal sənayesində tələb olunur. Maşınlar digər vəzifələri də yerinə yetirə bilər. Təmizləyici robotlar ətraf mühitin təmizliyinin vacib olduğu sənayelərdə istifadə olunur. Aerokosmik və tekstil sənayesi materialları kəsmək və qazmaq üçün su reaktiv robotlarından istifadə edir.

Robotlardan istifadənin faydaları

İstehsal xərcləri azalır: robototexnikaya investisiyanın sürətli gəliri sazlama avadanlığının ilkin dəyərini üstələyir. Robotlarla istehsalın sürəti və həcmi artır. Döngə vaxtı azalır: avtomatlaşdırılmış robot istirahət, tətil və yuxu üçün fasilələr olmadan sabit sürətlə işləmək qabiliyyətinə malikdir. Və nəhayət, qısa müddətdə maksimum məhsul istehsal etmək üçün daha böyük potensiala malikdir.

Məhsulların keyfiyyəti və etibarlılığı artır: bütün əməliyyatlar yüksək dəqiqliklə həyata keçirilir. Bu, vahid xüsusiyyətlərə malik məhsulların yaradılmasını təmin edir və müştəri xidmətinə ehtiyacı azaldır.

         Təhlükəsizlik yüksəlir: işçilər artıq təhlükəli şəraitdə təhlükəli fəaliyyətlər yerinə yetirmək məcburiyyətində qalmadıqları rəhbər vəzifələrə keçirlər. Sadə maneələr və təhlükəsizlik sensorları avtomatlaşdırılmış operatoru lazımi ərazidə saxlamaq üçün kifayətdir. Bundan əlavə, əməyin təhlükəsizliyinin yaxşılaşdırılması maliyyə qənaətinə gətirib çıxarır, çünki daimi sığorta və tibbi ödənişlərə ehtiyac yoxdur.

İstehsal sahəsi daha erqonomik şəkildə istifadə olunur: istehsal xəttinin avtomatlaşdırılması hesabına iş sahəsinin azaldılması ərazini digər əməliyyatlar üçün istifadə etməyə imkan verir.

Tullantılar azalır: robotlar o qədər dəqiqdir ki, istifadə olunan xammalın həcmi azaldıla bilər və buna görə də xammalın maya dəyəri azalır. Avtomatlaşdırılmış istehsal tələb və istehlakçı tələbatındakı dəyişikliklərə daha çevik cavab verir. Bir çox proseslərin robotlaşdırılması ən aşağı xərclə maksimum ötürmə qabiliyyətini təmin etməyə kömək edir. Bu maşın təkrarlanan istehsal işləri üçün idealdır, bütün şərtlərdə insan operatorlarını uğurla əvəz edir və ən ağır iş yüklərinə tab gətirir.

Sənaye robototexnikası nədir?

Bu, istehsal proseslərinin avtomatlaşdırılmasına və əl əməyinin mexaniki əməklə əvəz edilməsinə yönəlmiş sənaye robot qollarının və sistemlərinin işlənib hazırlanması və istehsalı ilə məşğul olan müasir istehsalın bir sahəsidir. İlk sənaye robotu Unimate 1954-cü ildə Amerikada buraxıldı. Unimation qurucusu George Devol tərəfindən icad edilmişdir. 1961-ci ildə robot General Motors-da kütləvi istehsala buraxıldı. 20-ci əsrin 70-80-ci illərində robototexnika daha da inkişaf etməyə davam etdi.

Avtomatlaşdırılmış istehsal nədir?

Anbar avtomatlaşdırmasında olduğu kimi, robotlar da fabrikin avtomatlaşdırılmasını təmin etmək üçün vacibdir. Avtomatlaşdırılmış istehsal, istehsal proseslərinin səmərəliliyini artırmaq üçün texnologiyadan istifadə edir. Bu, istehsalçılara daha az xərclə istehsalın artmasına gətirib çıxarır. Robotlar onilliklər ərzində istehsalatda istifadə olunsa da, süni intellektin son tətbiqi müəssisələrin idarə olunmasını əsaslı şəkildə dəyişdi. Süni intellekt robotlara öz tapşırıqlarını daha yaxşı yerinə yetirməyə və yenilərini öhdəsinə götürməyə imkan verir.

Məsələn, robotlar real vaxt rejimində nasazlıqları aşkar etmək, məhsulun və ya prosesin ümumi keyfiyyətini yaxşılaşdırmaq və məhsuldarlığı artırmaq üçün hazırlanmış hissələri yoxlaya bilər. Süni intellektlə işləyən robot qollar insanların yaralanma və ciddi zərər riski ilə üzləşə biləcəyi təhlükəli mühitlərdə mürəkkəb tapşırıqları yerinə yetirərək bir sıra sənaye sektorlarında təhlükəsizliyi artırır. Süni intellekt həmçinin diqqəti başqa işlərə yönəldərkən robotların yenidən hazırlanması işini asanlaşdırır. Bu, əməliyyatların xərclərini azalda bilər və insanların diqqətini daha çətin, daha vacib işlərə yönəltməsinə imkan verə bilər. Robotlar çox yönlü olduğundan, onlar qaynaq, rəngləmə, kəsmə və xətt yoxlaması kimi vəzifələr üçün istehsal müəssisəsində və ya montaj xəttində istifadə oluna bilər. Bundan əlavə, onlar tez-tez insanlarla yanaşı işləyirlər ki, onları istehsal prosesinin adi, stresli və ya təhlükəli aspektlərindən, o cümlədən ağır əşyaları qaldırmaq, daşımaq və ya saxlamaqdan azad etmək mümkün olsun.

Robot manipulyatorlar

Ənənəvi. Bunlar servolarla təchiz edilmiş bir növ robot qollardır. Hərəkətlər əlin özü və ona qoşulan alətlə məhdudlaşır. Onlar fırlanır və müxtəlif trayektoriyalar üzrə mürəkkəb hərəkətlər edirlər. Bunlara havasoran, tutucular, boya çiləyiciləri, 3D çap üçün robotlar, qaynaq daxildir.

Delta robotları. Sürətli və dəqiq hərəkətlər edir, buna görə də əczaçılıq, elektron və qida sənayesində doldurma və yığma işlərində istifadə olunur.

SCARA kimi robotlar. Onların xüsusiyyəti: daha kiçik iş sahəsi və sərbəstlik dərəcəsi ilə birlikdə yüksək dəqiqlik və təkrarlanma. Müvafiq olaraq, onlar böyük bir giriş zonası deyil (məhsulun yığılması və s.) Dəqiqliyin vacib olduğu sənayelərdə istifadə olunur.

Tətbiq perspektivləri yuxarıda qeyd edildiyi kimi, robototexnika getdikcə daha əlverişli və əlçatan olur, çünki: Bir robot bir neçə onlarla insanı əvəz edir. Daha çox məhsul istehsal edir. Təxminən 12-15 ilə özünü ödəyir. Bu sənayenin inkişafı süni intellektin inkişafı yolundadır. Dünyada robot texnikasının inkişafı üçün ən perspektivli sahələr bunlardır:

• Tikinti;
• İstehsal sənayesi;
• Mədən sənayesi;
• Kənd təsərrüfatı.

Sənaye Robotlarından İstifadə Etməyin Əsas Faydaları:

• Xərclər, o cümlədən əmək xərcləri azalır;
• İstehsal dəqiqliyinin artırılması;
• İstehsal prosesləri sürətlənir;
• Material və enerjiyə qənaət edir;
• Emal xərclərini azaldır;
• Başqa layihəyə keçid prosesi sürətləndirilir.

Baxşıyev Osman

1961-ci ildə fabriklərdə tətbiq olunduqdan sonra robotlar getdikcə daha mürəkkəb tapşırıqları yerinə yetirmək üçün təkamülə keçdilər. Quraşdırma xətti boyunca yerləşdirilən robot manipulyator böyük sürətlə və inanılmaz dəqiqliklə qaynaq, rəngləmə, hərəkət və ya kəsmə kimi yorucu və təkrarlanan işləri yerinə yetirə bilər. Nümunə olaraq, onların avtomobil sənayesində istifadəsi bir avtomobilin yığılması üçün lazım olan vaxtı kəskin şəkildə azaldır.

1961-ci ildə Nyu-Cersidə General Motors avtomobil fabrikində ilk sənaye robotu UNIMATE onlayn tətbiqindən bəri robotlar sənayedə daha güclü mövqe qazanıblar. Kompüter tərəfindən idarə olunan ilk süni robot qolu hazırlanmışdır. Rancho Arm əlillər üçün bir alət kimi hazırlanmışdır və onun altı oynağı ona insan qolunun elastikliyini hiss etməyə imkan yaradırdı.

Təmirə əsaslanan sənaye robotlarından fərqli olaraq, mobil robot hərəkət qabiliyyətinə görə fiziki ölçüsü ilə qeyri-məhdud hərəkətə malikdir. Nəticədə, mobil robotlar böyük bir iş yerində işləyə və naməlum mühitləri araşdıra bilər, buna görə də lazım olan yerdə tapşırıqları yerinə yetirə bilirlər. Onlar müşahidə, kəşfiyyat, patrul, daxili təhlükəsizlik, ev işçisi (məsələn, otbiçən), eşikağası, baxıcı kimi adətən insanlar və ya maşın tərəfindən yerinə yetirilən müxtəlif funksiyaları yerinə yetirmək üçün istifadə edilir.

Naməlum və qeyri-müəyyən mühitlərdə işləmək zərurətinə görə mobil robotlar ənənəvi sənaye robotlarına nisbətən daha yüksək səviyyəli intellekt tələb edir. Bu tələblər silikon texnologiyasında və hesablama gücündə inanılmaz irəliləyişlə qarşılandı. İnteqrasiya edilmiş çiplərin həm ölçüsünün, həm də qiymətinin sürətlə azalması elm adamlarının intellektual sistemlər yaratmasına böyük marağı artırdı.

Mobil robotlar hərəkət qabiliyyətinə malikdirlər, onlar ətraf mühitdə hərəkət edirlər və bir fiziki yerə sabitlənmirlər. Onları iki fərqli şəkildə təsnif etmək olar; işlədikləri mühitə və cihaza, hansından ki hərəkət etmək üçün istifadə edirlər.

Özlərini yönləndirə və suda səyahət edə bilən sualtı robotlar və ya avtomatik sualtı nəqliyyat vasitələri (ASNVs, bunlara üzən robotlar da deyilir).

Hava Robotları havada rəhbərlik və nəzarətdə ixtisaslaşan avtomatik mikro hava nəqliyyat vasitələridir.

Quruda işləyən robotlar təkərli robotlar, izlənən robotlar və ayaqlı robotlar kimi təsnif edilir. Bunlar daha mürəkkəb robot növləridir, bir çox azadlıq və sinxronizasiya tələb etdiyi üçün avtomatik humanoiddir. 

Çatdırılma və Nəqliyyat robotları, fiziki və ya elektro-mexaniki rəhbər sisteminə ehtiyac olmadan nəzarətsiz mühitdə naviqasiya edərək, hərəkət etmək qabiliyyəti ilə iş vasitəsilə materialları və ləvazimatları hərəkət etdirə bilər.

Qeyri-Avtomatik Mobil Robotlar. Bələdçili mobil robotlar və ya qeyri-avtomatik mobil robotlar idarə olunan mühitdə əvvəlcədən müəyyən edilmiş naviqasiya xəritələri ilə səyahət etməyə imkan verən, hərəkət etmək üçün bir növ bələdçilik sistemi və ya təlimat tələb edir. Əvvəlcədən müəyyən edilmiş naviqasiya xəritəsi, məsələn, maqnit lenti, ştrix-kodlar, məftil və ya ətraf mühitin döşəməsinə quraşdırılmış sensorlar, çevik olmayan mühit yaradır. Bunlar aşağıdakı növlərdir:

Avtomatik idarə olunan nəqliyyat vasitəsi: Bu ANV hərəkət etmək üçün maqnit zolaqları şəklində xarici bələdçilik sistemini tələb edir. Bunlar əvvəlcədən təyin edilmiş marşrutun sərt formasını izləyir. Tipik AGV tətbiqləri istehsal xətlərinin dəstəklənməsi üçün xammalın, bitməmiş və hazır məhsulların daşınmasını, anbar və paylama proqramlarında yığımın dəstəklənməsi üçün saxlama/çıxarma, digər hərəkətləri özündə birləşdirir. AGV-lər Avtomobil, Qida və İçki, Kimya, Xəstəxanalar, İstehsalat, Əczaçılıq, Kağız daxil olmaqla müxtəlif sənaye sahələri üçün avtomatlaşdırılmış material hərəkətini təmin edir.

Dəmir yolu ilə idarə olunan avtomobil/kart relslər və ya relslər tərəfindən idarə olunan əvvəlcədən müəyyən edilmiş yolda hərəkət edən sürətli, çevik və asanlıqla quraşdırılan material daşıma sistemidir. DYK-ın birdən çox əməliyyatı yerinə yetirməsinə imkan verən ayrıca giriş/çıxış stansiyaları var. Bu mobil robotlar kompleks çeşidləmə proqramları üçün səmərəli, sərfəli və sürətli seçimdir.

Bələdçili Forkliftlər. Bu xüsusi ANV növü adi insan tərəfindən idarə olunan forkliftlərdən ilhamlanıb. Bu forkliftlər getdikcə mürəkkəbləşir və bəzi tətbiqlər üçün daha da avtomatlaşır. Bunlar planşetlər, insan və s. kimi xarici cihazların köməyi ilə idarə olunan/pilotsuz səyahət edə bilər. Forklift ANV yükün həm üfüqi, həm də şaquli hərəkətini təmin etmək üçün nəzərdə tutulub.

Avtomatik Mobil Robotlar. Avtomatik mobil robotlar (AMR) insanlar kimidir, öz qərarlarını verə və sonra müvafiq olaraq vəzifələri yerinə yetirə bilərlər. Avtonom robotlar ətraf mühiti dərk edə və yadda saxlaya bilirlər. Bu məlumat əsasında onlar hər hansı əvvəlcədən müəyyən edilmiş yol və ya elektro-maqnit bələdçi xəritəsi olmadan idarə olunan mühitdə naviqasiya edirlər, bu yolla böyük ölçüdə çeviklik təklif edirlər. AMR-lər həmçinin anbarda hər bir missiya və sürücülük səmərəliliyi üçün ən qısa yolu hesablayaraq səyahət məsafəsini optimallaşdırırlar. 

             Şəkil 2. Avtomatik Mobil Robotlar

Əşyaları daşımaq üçün AMR. Buraya əşyalarla dolu mobil rəf bölmələrini iş stansiyasına gətirən robotlar daxildir. Bu halda, seçicilər öz iş stansiyalarında qalırlar, proqram təminatı ilə idarə olunan AMR-lər isə müxtəlif materiallardan ibarət rəfləri birbaşa sifarişçilərin iş stansiyasına çatdırır.

Avtomatik mobil robotların seçilməsi. Bu halda, robotlar operatorların robotun ehtiyaclarına əsasən malları çatdırdığı (“seçmək”) yerləri seçmək üçün səyahət edir. Onlar sifarişin seçilməsi haqqında məlumat verən operator interfeysi ilə AMR bazasıdır. Robot operatora “Mən bu əşyanı istəyirəm və onu haradan tapa bilərsiniz” deyir. İstifadəçi interfeysi də interaktivdir, məhsul haqqında əlavə məlumat vermək və ya operatordan “seçmə tamamlandı” kimi məlumat almaq mümkündür.

Pilotsuz Uçuş Vasitələri (İHA). Bunlar əsasən anbarda real vaxt rejimində inventar görünməsini təklif etmək üçün RFID-skan texnologiyasının köməyi ilə paylama mərkəzlərində böyük məhsulları havada hərəkət etdirən dronlardır. Uzaqdan idarəetmə ilə avtonom şəkildə idarə olunan PUA-lar ətrafdakıları hiss edə və təkbaşına naviqasiya edə bilir.

Çeşidləmə Robotları. Bu robotlar yerinə yetirmə mərkəzlərində yüksək sürətli çeşidləmədə mühüm rol oynayır. Bu robotlar yer və ya sifariş mövqeləri üçün oluklar/dovşan dəlikləri olan ara qat üzərində işləyirlər. Çeşidləmə, sifarişləri oluklar/dovşan dəlikləri vasitəsilə ataraq çeşidləyən robotlar parkından istifadə etməklə asanlıqla əldə edilir. Düşmüş sifarişlər və ya bağlamalar çuvallara, gaylordlara və ya konteynerlərə yığılır və birbaşa müştərilərə göndərilir.

Süni intellekt inkişaf etdikcə, AMR-lər də onları getdikcə daha ağıllı və daha güclü edir. AMR-lərin yeni mühitdə yerləşdirilməsi uzun və incə bir proses ola bilər, burada xüsusi xəritə zonaları robotlar donanmasından ən çox dəyəri çıxarmaq üçün diqqətlə dizayn edilməlidir. Gələcəkdə robotlar döşəmə işarələrini, sıx kəsişmələri, dar keçidləri və digər fərqli şərtləri tanıyaraq ağır yüklərin çox hissəsini yerinə yetirə bilməlidirlər. Mobil robotlar hələ də fövqəladə dayandırma düymələri ilə idarə oluna bilən alət olsalar da, daimi insan müdaxiləsi tələb etməyəcəklər. Trasın hansı tərəfində hərəkət etməli olduqlarını və ya maksimum sürətlərini harada tənzimləməli olduqlarını bilmək onların fəaliyyətinin normal hissəsi olacaqdır. Nəticədə, süni intellekt ilə iş axınının genişləndirilməsi prosesi nümunə əsaslı təlim və qaydalara əsaslanan quraşdırma kimi konsepsiyalara əsaslanaraq sadə və intuitiv olmalıdır. Ağıllı AMR-lərin qurulması süni intellekt alqoritmlərinə hansı obyektləri aşkar etməli olduqlarını göstərməkdən və ya robotun davranışını tənzimləmək üçün bir və ya iki siferblat çevirməkdən çətin olmamalıdır.

Şəkil 2. Süni İntelekt ilə işləyən AMR

Son olaraq, Süni İntelekt AMR-lərin qurulması və istifadəsinin ayrılmaz hissəsinə çevriləcək, onların yerləşdirilməsi prosesini sadələşdirəcək və iş axınını təkmilləşdirəcək. AMR istifadəçiləri hətta texniki təcrübə olmadan da daha çox məlumatlı qərarlar qəbul etmək səlahiyyətinə malik olacaqlar və robotlar müdaxilənin nə vaxt lazım olduğunu proqnozlaşdıraraq və ya problemlərin aradan qaldırılmasını avtomatlaşdıraraq ilk dəstək xəttinə çevriləcək. Beləliklə, süni intelekt AMR-ləri gələcəyə gətirəcək.

İstinadlar:

1. Mobiles robots – Past, Present and Future (Xiaoqi Chen, James Geoffrey Chase)
2. https://www.isa.org/intech–home/2021/february–2021/features/the–growing–intelligenceof–autonomous–mobile–robo
3. https://addverb.com/types-of-mobile-robots-what-to-use-where/

Ceyhun Əfəndiyev İlqar oğlu

 Robotlar (çex dilində “robota” yəni işləmək) — stasionar və ya hərəkətli şəkildə fəaliyyət göstərən maşınlar olub, verilmiş proqram əsasında müəyyən işləri yerinə yetirirlər. İllər keçdikcə robot sözünün mənası dəyişilmişdir. Robot sözü ilk dəfə olaraq çexiya yazıçısı Yozef Karel Çapek tərəfindən yazılmış elmi fantastik əsərdə işlənmişdir. 1921-ci ildə Çapek “Rosum universal robotları” adlı teatr səhnəsində süni yetişdirilmiş, insana oxşar olan bir işçini təsvir edir. Bundan sonra “Robot” sözü müxtəlif avtomatlara da aid edilməyə başlayır.

Robot adlandırılan maşınların təyinatları arasında da böyük fərq mövcuddur. Məsələn, 1983-cü ildə Yaponiyada 47000 tətbiq olunmuş robot haqqında məlumat verilir. Bu robotların alman standartlarına görə isə heç 3000-i bu ada layiq deyildi. Ancaq ABŞ-ın Robot İnstitutunun işlədiyi standartlarla Almaniya standartı müəyyən dərəcədə oxşardılar.

Robotların yaranma tarixi qədim zamanlara gedib çıxır. Avtomatk işləyən köməkçi maşınların yaradılması arzuları insanlarda hələ antik dövrdən baş qaldırmışdır. Antik dövrdə Heronun düzəltdiyi avtomatik teatr, orta əsrdə Vaukansonun ördəyi bu sahədə edilmiş ilk cəhdlərdəndir. 1700-cü ildə İsveçrədə ata və oğul Droz bir-biri ilə oxşar olan iki, insanabənzər avtomat (Android) düzəldirlər. Hündürlüyü təxminən 70 cm olan bu avtomatlardan biri üzunluğu 40 işarədən ibarət olan istənilən mətni yazmağa qadirdir. Digər avtomat isə it, kəpənək və ya şah XVI Louisin portretini çəkə bilir. Bu avtomatlar hal-hazırda İsveçrədə muzeyində yerləşirlər.

Keçən əsrin ikinci yarısında bir çox robot növləri yaradılmışdır. Buraya misal olaraq human, sənaye, portal, xidmətgöstərici, oyuncaq, axtarış və s. robotlarını göstərmək olar. Maşınqayırmada ən geniş tətbiq olunanı sənaye robotlarıdır. Onların tətbiq sahələri yığımda, emalda, nəqletmədə və qaynaqetmədə aparılan işləri əhatə edir.

Humanoid robotlar. Xarici görünüşünə görə insan formasına və buna uyğun konstruksiyaya malik olan robotlardır. Çox vaxt bu robotlarda hərəkət insanda olan oynaqların vəziyyəti və hərəkət formasına uyğun reallaşdırılır. Human robotları digər robotlardan fəqrli olaraq iki ayaqla hərəkət edir. İnsanla eyni bənzərə malik robotlar androidlərdir. Müasir robotların təkcə hərəkət yox, həm də situasiyalarda qərar qəbuletmə qabilliyətinə malik olması üçün onların hərəkəti süni intellektlə idarə olunur. İldən-ilə bu sahənin inkişafı humanoidlərin daha intellektli olması üçün baza yaradır. Bu sistemlər “yaşama” dövründə nəzarət, interaksiya və kommunikasiya sayəsində öyrənir və bilik bazasını zənginləşdirir. Əlbəttə belə mürəkkəb hərəkət həssas, dəqiq sensorların köməyi ilə həyata keçirilir.

Humanoid robotlar hələ ki, yalnız elmi tədqiqat obyekti olaraq qalır. Gələcəkdə bu robotlardan sənayedə və məişətdə istifadə etmək planlaşdırılır. Bunun üçün robotların hərəkətetmə imkanlarını daha da zənginləşdirmək və maya dəyərini əlçatan səviyyəyə çatdırmaq qarşıda duran məsələlərdəndir.

Süni intellect. Süni intellekt (ing. artificial intelligence (AI)) — insan məntiqini maşınlarda tətbiq etmək məqsədi daşıyan riyazi elm süni intellekt sahəsində aparılan tədqiqatlar kompüter elmləri, psixologiya, fəlsəfə, linqvistika, iqtisadiyyat, optimizasiya, məntiq nəzəriyyəsi və bir sıra başqa sahələrə əsaslanır.

Süni intellektin tətbiqində elm və mühəndislikdən geniş şəkildə istifadə olunur. Bu sahə insanın sahib olduğu ən dəyərli mülkiyyəti olan intellektin maşınlar tərəfindən dəqiq şəkildə simulyasiya olunması məqsədilə yaradılıb və inkişaf etdirilib. Süni intellekt yaradıldığı gündən bəri müxtəlif optimist və pessimist fikirlərlə qarşılaşsa da, bu gün texnologiyanın inkişafında o mühüm yer tutur.

Modern kompüterlərin atası sayılan Alan Turinq süni intellekt haqqında ilk fikirlərini 1950-ci ildə “Mind” jurnalında çap edilmiş “Hesablama maşınları və şüur” məqaləsində bildirib. O, həmin məqalədə insan ilə kompüterin arasında gedən testdən danışıb. Belə ki, bu testdə bir insan hakim  olur, adamı kompüterlə sual-cavab edir. Hakim nə həmin adamı, nə də kompüteri görə bilir. Turinq deyir ki, kompüter o zaman süni intellektə sahib ola bilər ki, o hakimi çaşdırsın və hakim onunla adamın yoxsa kompüterin danışdığını başa düşə bilməsin. Bu testə Turinq testi deyilir.

Robotexnika sahəsi və süni intellek elmi bir-biri ilə sıx əlaqədardır. Robotexnikada süni intellektdən istifadə edib intellektual robotların yaradılması süni intellekt elminin yeni bir sahəsidir. İntellektuallıq üzərində cisimləri manipulyasıya etmək, olduğu yeri tapmaq, ətraf aləmi təhlil etmək və hərəkəti planlaşdırmaq üçün işləmək lazımdır. Süni intellekti olan robotlara misal olaraq oyuncaq-robot Pleo, Aibo, Qrio və s. göstərmək olar.

Süni intellekt elminin inkişafını iki istiqamətə ayırmaq olar:

• İnsan qabiliyyətlərinə ixtisaslaşdırılmış süni intellekt sistemlərinin yaxınlaşmasına əlaqədar olan problemlərin həlli və insan təbiətini reallaşdıran inteqrasiyalar; İnsanlıq problemlərini həll edə bilən artıq yaradılmış süni intellekt sistemlərinə əsaslanan süni intellektin yaradılması. Hal-hazırda süni intellekt sahəsində daha çox fundamental deyil, praktik sahədə bir çox mövzuya maraq var. Süni intellektin yaradılmasına bir çox yanaşmalar istifadə edildi, lakin hələ də mükəmməl süni intellekti heç bir qrup yarada bilməyib.

Hazırda bütün dünyanın gələcəyini formalaşdıran iki ən nüfuzlu texnoloji liderlər kimi tanınan ABŞ-ın “SpaceX”,  “Tesla”  kompaniyalarının banisi İlon Mask və Çinin “Alibaba” şirkətinin yaradıcısı Cek Ma Şanxayda keçirilən süni intellekt konfransında (World Artificial Intelligence) bir araya gəliblər. Dünyanın Intel, IBM, Microsoft, Qualcomm kimi 300-dən artıq iri şirkət rəhbərlərinin, 2 Nobel mükafatı laureatının, alimlərin, çox sayda tədqiqatçının iştirak etdiyi tədbirdə müasir dövrün iki ağıllı biznesmeni, beyin insanı süni intellektin riskləri və potensial faydaları ilə bağlı bir-birinə zidd fikirlərini səsləndiriblər.

İki parlaq şəxsiyyət dünyada süni intellektdən istifadəni əhatə edən çoxsaylı mövzulara və bu texnologiyanın insanların həyatında roluna toxunublar. İ.Mask süni intellektin bütün bəşəriyyətə fayda verəcəyini etiraf etsə də, onu birbaşa təhdid hesab edir. İ.Maska görə, kompüterlərin inkişafı gec-tez insanların onları anlamaq qabiliyyətini üstələyəcək. O, problemin özünəməxsus həllini təklif edib: tezliklə digər planetlərlə əlaqə yaratmaq və onları həyat üçün yararlı etmək. Onun hesablamalarına görə, bunun üçün dünya ÜDM-nin cəmi 1%-i tələb olunur.

Müzakirədən kənarda qalmayan başqa bir risk, süni intellektin insanların əksəriyyətini iş yerlərindən necə məhrum edəcəyi barədə məşhur bir nəzəriyyədir. Amerikalı biznesmen süni intellekt dövründə kütləvi işsizliyin real bir problem olduğunu irəli sürüb. İ.Mask məhz belə bir fikirdədir: kompüterlər özləri sərbəst şəkildə proqramlar yazacaqlar ki, bu da bir çox proqramçıları lazımsız edəcək. Bu səbəbdən insanlar insani fəaliyyətlərə və münasibətlərə yaxın olan peşələri seçməlidirlər, onda süni intellektin gəlişi onlara qorxulu olmayacaq.

İ.Mask belə bir təhlükənin qarşısını almaq məqsədilə beynimizi kompüterlərə bağlamaq məqsədilə bir yol tapmaq lazım olduğunu söyləyib və özünün son startaplarından birinin köməyi ilə bunu etməyə çalışdığını bildirib. Əks halda, o, xəbərdarlıq edib ki, süni intellekt insanlarla ünsiyyət qurmağa az çalışacaq, çünki biz onlarla müqayisədə daha ləng olacağıq. “Kompüter üçün insan nitqi balinaların səsləri kimi çox yavaş tonda  səslənəcək”, – deyə İ.Mask bildirib. O, texnologiyanın insanların onu anlama qabiliyyətindən daha sürətli inkişaf etdiyini vurğulayıb.

“Alibaba”nın rəhbəri Cek Ma bir sıra məsələlərdə İlon Maskla çox da razı deyil. O hesab edir ki, insanlar hələ də süni intellektin inkişafı ilə yeni şəraitə uyğunlaşa biləcəklər. C.Ma süni intellektlə bağlı irəli sürülən proqnozların əksəriyyətinin səhv olduğunu deyib. O, süni intellektlə bağlı olduqca optimist olduğunu və ağıllı insanlara (özünü və İ.Maskı göstərib) süni intellektdən qorxmağa heç bir əsas olmadığını düşünür.

Süni intellektlə əlaqədar iş yerlərinin itkisi təhlükəsi ilə əlaqədar olaraq C.Ma bunda yalnız üstünlüklər görür.

C.Ma öz şərhlərinin böyük qismini maşın təliminin necə bir xeyirxah qüvvə kimi çıxış edə biləcəyinə yönəldib. “İnsanlar özlərini nə vaxt daha yaxşı başa düşdükdə, biz dünyanı daha yaxşı inkişaf etdirə bilərik”,- deyə o bildirib.

Bundan əlavə, C.Ma ehtimal edir ki, süni intellekt yeni iş yerlərini yaratmağa kömək edəcək və onlar yaradıcı vəzifələrin icrasına yönələcək. Onun fikrincə, işçilərə ehtiyacın itirilməsi ona gətirib çıxaracaq ki, insanlar gündə 4 saat olmaqla üç günlük iş həftəsinə keçəcəklər: “Hesab edirəm ki, insanlar həftədə üç gün, gündə dörd saat işləməlidirlər. Süni intellekt dövründə insanlar 120 il yaşaya bilərlər. Bu zaman bizim heç kimin etmək istəmədiyi çoxlu işimiz olacaq. Beləliklə, yaşlı insanlara qayğı göstərmək üçün bizim süni intellektə ehtiyacımız var. Bu, mənim məsələyə baxışımdır, bu barədə narahat olmayın, iş yerlərimiz olacaq”.  C.Manın  sözlərinə görə, əsas yük süni intellektin çiyinlərinə düşəcək. Süni intellekt işçilərin üzərinə düşən öhdəliklərin bir hissəsini götürəcək və beləliklə insanların əlavə işdən azad olunmasına kömək edəcək. Süni intellektin tətbiqi ilə insanlar daha çox vaxt qazanacaq və insanlıqdan zövq alacaqlar. Bu,  bəşəriyyətə daha xoşbəxt olmağa və insanın varlığından həzz almağa icazə verərdi. C. Ma qeyd edib ki, süni intellektin fəlakətə yol açacağına inanmır və insanlar heç vaxt maşınlar tərəfindən idarə olunmayacaq.

Eşqin Niftalıyev

Məişət robotu – Yerli robot bir növ xidmət robotudur, əsasən ev işləri üçün istifadə edilən, lakin təhsil, əyləncə və ya terapiya üçün də istifadə edilə bilən muxtar robotdur. Yerli robotların əksəriyyəti sadə olsa da, bəziləri Wi-Fi ev şəbəkələrinə və ya ağıllı mühitlərə qoşulur və yüksək dərəcədə avtonomdur.

İnsanlar materialların emalı və məhsulların istehsalı üçün robotlar hazırlamağa başladılar, xüsusən də Sənaye İnqilabı zamanı, təxminən 1760-cı ildən təxminən 1840-cı ilə qədər. Lakin bu robotları yerli robotlar hesab etmək olmaz. Sənaye İnqilabından bəri yüz ildən çox müddətdə sənaye robotları sürətlə təkmilləşdirildikdən sonra insanlar evdə robotların istifadəsini düşünməyə başladılar.

İlk yerli robotlardan biri 1980-ci illərdə satılan “QƏHRƏMAN” adlanır. “1980-ci illərdə yaradılan bütün təhsil və şəxsi robotlar arasında Heathkit HERO robotları ən uğurlu və ən populyar robotlar idi.” Heathkit tərəfindən yaradılmış dörd növ QƏHRƏMAN robotu var idi. Birinci model HERO 1 adlanır. Bu model təhsil məqsədi ilə istifadə edilmiş və müştərinin tələbinə uyğun olaraq şəxsi istifadə üçün HERO JR adlanan ikinci model yaradılmışdır. Son iki nəsil HERO 2000 və Arm Trainer adlanır. HERO 1, bir təhsil maşını olaraq, çox yaxşı həssaslığa sahib idi. O, dəqiq məlumat toplaya və bu məlumatları təhlil edə bilirdi. Təhsil məqsədli HERO 1-in təkmilləşdirilmiş nəsli “qabaqcıl proqramlaşdırma qabiliyyətini” təqdim edən HERO 2000 idi və sonda Arm Trainer sənaye məqsədli idi və o, tam miqyaslı sənaye robotlarının işini idarə edə bildi. Bununla belə, yerli robot üçün HERO 1-in ən vacib təkmilləşdirilməsi HERO JR-dir. HERO JR dinamik şəxsiyyətə malik ilk əlverişli, fərdi robot idi. İnsanlar ondan mahnılar, oyunlar oynamaq, səhər insanları oyandırmaq, mühüm hadisələrdən xəbərdar olmaq və hətta evi qorumaq üçün istifadə edə bilərdilər. Şəxsi robot olaraq insanların robotu idarə etmək üçün proqram bacarıqlarına ehtiyacı yoxdur və əgər onlar robotu yenidən proqramlaşdırmaq istəyirlərsə, insanlar bunu sadəcə olaraq  kompüter vasitəsilə istifadə edə bilərlər.

 Yerli robotun bu iki prototipi ilə yerli robotlar getdikcə daha əlçatan və sərfəli oldu. 2006-cı ilə qədər “3.540.000 xidmət robotu istifadə olunurdu”.

Daxili robotlar. Bu tip yerli robotlar evlərin ətrafında və içərisində işlər görür. Müxtəlif növlərə malikdir:

Süpürmə və yaş silmə funksiyaları ilə döşəmələri təmizləyən robot tozsoranlar və döşəmə yuyan robotlar. Bəziləri quru süpürmək üçün Swiffer və ya digər birdəfəlik təmizləyici bezlərdən, nəm təmizləmək üçün isə təkrar istifadə edilə bilən mikrofiber bezlərdən istifadə edir.

Ütü robotları içərisində Dressman isti havadan istifadə edərək köynəkləri qurutmaq və ütüləmək üçün bir manekendir.

Zibil robotları avtomatik özünü təmizləyən zibil qutularıdır və yığılmış tullantıları adi bir plastik torba ilə astarlana bilən daxili tullantı qabına süzür.

Robotik mətbəxlərə Rotimatic (bir neçə dəqiqəyə undan rotis, tortilla, puris hazırlayır), Moley Robotics MK1 və Prometheus delta robotu daxildir.

Knightscope kimi təhlükəsizlik robotları hərəkətləri və müdaxilə edənləri aşkar edən gecə görmə qabiliyyətinə malik geniş bucaqlı kameraya malikdir. O, yerləri patrul edə və şübhəli fəaliyyətlərin videosunu çəkə və e-poçt və ya mətn mesajı vasitəsilə xəbərdarlıqlar göndərə bilər. Keçmiş xəbərdarlıqların və videoların saxlanılan tarixçəsinə Veb vasitəsilə daxil olmaq mümkündür. Robot həm də günün istənilən vaxtında hərəkətə keçmək üçün konfiqurasiya edilə bilər.

Xarici robotlar. Robot otbiçən – bir qazon biçəndir və proqramlaşdırıldıqdan sonra öz başına qazon biçməyə qadirdir. Proqramlaşdırıldıqdan sonra bu ixtira proqramlaşdırılmasına uyğun olaraq əməliyyatı öz-özünə təkrarlayır. Robot otbiçənlər elektrik mühərriki və ya daxili yanma mühərriki ola biləcək güc qurğusu ilə təchiz edilir. Bu, robota güc verir, özünü və kəsici bıçaqlarını hərəkət etdirməsinə imkan verir. Biçən maşının hərəkətinə kömək edən idarəetmə bloku da var. Bu bölmədə həmçinin əməliyyat proqramlaşdırmasını qeyd edən və yadda saxlayan yaddaş bloku var. Onun yadda saxlanmış marşrutu müəyyən bir istiqamətdə səyahətin uzunluğunu və dönmə bucaqlarını ehtiva edir. Bu, eyni qazonu yenidən proqramlaşdırmadan dəfələrlə biçməyə imkan verir.

Həmçinin, yeraltı hovuzları 3 saat ərzində yerdən su xəttinə qədər təmizləmək, dəqiqədə 260 l çox suyu təmizləmək və dövr etmək, zibilləri təmizləməklə hovuzları avtonom şəkildə təmizləyən onlara qulluq edən avtomatlaşdırılmış hovuz təmizləyiciləri də var.

Looj kimi tıxacları təmizləyən robotlar yağış kanallarından zibilləri təmizləmək üçün fırçalar və rezin bıçaqlardan istifadə edir; istifadəçilər cihazı pultdan istifadə edərək idarə edir.

Pəncərə təmizləyici robotlar ən çox açıq pəncərələri, daha doğrusu ev pəncərələrini təmizləmək üçün istifadə olunur. Bununla belə, o, hündür bina və tikililərdəki pəncərələr kimi digər növ pəncərələrdə də istifadə oluna bilər. Bu robotda robotun müəyyən bir istiqamətdə pəncərə səthi boyunca hərəkət etməsinə imkan verən bir hərəkət sistemi var.

Pəncərə yuyan robot, pəncərələri yumaq üçün mikrofiber yastiqciqlara təmizləyici məhlulu səpərək onları idarə etmək üçün adətən iki maqnit moduldan istifadə edir.

Sosial robotlar. Sosial robotlar sosial ünsiyyət funksiyasını öz üzərinə götürür. Yerli humanoid robotları yaşlı və hərəkətsiz sakinlər tərəfindən onlara yoldaşlıq etmək üçün istifadə olunur.

Ev teleprensiyası robotları uzaq bir yerdə hərəkət edə və kamerası, dinamiki və mikrofonu vasitəsilə oradakı insanlarla ünsiyyət qura bilər.

Şəbəkə robotları hər yerdə olan şəbəkələri robotlarla əlaqələndirərək, əhalinin rifahı və tibb bacısı qayğısı da daxil olmaqla müxtəlif sosial problemlərin həlli üçün yeni həyat tərzi və həll yollarının yaradılmasına töhfə verir.

Terapiya üçün hazırlanmış robotlar artıq bir müddətdir istehsaldadır. Bu istifadələrdən bəziləri autizm və ya fiziki müalicə üçün ola bilər.

İstinadlar:

1. https://www.pcworld.com/article/469973/domestic_robots_high_tech_house_helpers.html
2. https://www.robotworkshop.com/robotweb/?page_id=174
3.  https://www.forbes.com/2006/08/17/cx_de_0817robottime.html?sh=6d754c763dae
4.   https://www.wired.co.uk/article/household-robots

qorumaq üçün istifadə edə bilərdilər. Şəxsi robot olaraq insanların robotu idarə etmək üçün proqram bacarıqlarına ehtiyacı yoxdur və əgər onlar robotu yenidən proqramlaşdırmaq istəyirlərsə, insanlar bunu sadəcə olaraq “ev kompüteri və əlavə RS-232 Aksesuarı və BASIC Kartuşu ilə” edə bilərlər.

Altay Quliyev Eldar oglu

Siyasi qeyri-sabit dünyanın bu dövründə təhlükəli missiyaların yerinə yetirilməsində əsgərlərə kömək etmək üçün hərbi robotlardan istifadə etməyə tələbat artır. Bu məqalə müxtəlif hərbi və xilasetmə əməliyyatları üçün istifadə olunan yarı avtomatik pilotsuz robotlaşdırılmış sistemin layihələndirilməsi və yaradılmasına həsr olunmuşdur. Bomba zərərsizləşdirmə, düşmən ərazisinin monitorinqi, axtarış və xilasetmə kimi təhlükəli vəzifələr MSRR (Military Support and Rescue Robot) robotu tərəfindən effektiv şəkildə həyata keçirilə bilər. Bu, həm əsgərlərin, həm də vətəndaşların ölüm riskini azaldır. Simsiz kamera ilə canlı yayım vasitəsilə və müşahidə zonasında müxtəlif sensorlardan istifadə edərək, ətraf mühitin tərkibi haqqında məlumatların təhlili ilə əsgərlər öz vəzifələrini yerinə yetirmək üçün daha yaxşı hazırlaşa bilərlər. Arduino və Zigbee texnologiyasından istifadə edərək vəzifələr əldə edilə bilər. Müxtəlif sensorlar və robotlaşdırılmış əl Arduino mega-a qoşulmuşdur ki, bu da öz növbəsində Zigbee-yə bağlıdır. Məlumatların ötürülməsi və qəbul edilməsi Zigbee texnologiyası ilə həyata keçirilir. Bu prototip dizaynı mövcud modellərin çatışmazlıqlarını aradan qaldırır və beləliklə hərbi əməliyyatlara daha yaxşı dəstək verir.

Bildiyimiz kimi, 21-ci əsrdə texnologiya sürətlə inkişaf etməkdədir. Deyə bilərik ki, robotlar dövrümüzün ayrılmaz hissələridir. Robot sözü işləmək anlamında olan çex sözü “robota”dan törəmişdir. Bir çox sahələrdə robotlar hazırlanır və inkişaf etdirilir. Sözsüz ki, bu proses hərbi sahədən də yan keçməmişdir. Hərbi sahədə robotlar bir çox məqsədlə istifadə oluna bilər: şəxsi heyətin qorunması, hücumların qarşısının alınması, minaların təmizlənməsi, kəşfiyyat və s.

Müasir texnoloji cəhətdən inkişaf etmiş dünyada texnologiya müharibə taktikasının köklü şəkildə dəyişməsində mühüm rol oynayır. Silahlanmada irəliləyişdən daha çox, texnologiyanın tərəqqisi ölkəyə üstünlük və düşmən hücumuna ən səmərəli şəkildə müqavimət göstərmək imkanı verir. Hal-hazırda, robotlar təhlükəli yerlərdə istifadə olunur və canlı əsgərlərdən daha səmərəli və itaətkar missiyaları yerinə yetirirlər.

Hərbi köməkçi və xilasetmə robotu insan xilasetmə qrupları üçün əlverişsiz təhlükəli şəraitdə sağ qalanları tapmağa kömək edir. Bu, qurbanların sayını azaldır və verilən məlumatlardan istifadə edərək xilasetmə işlərini daha səmərəli planlaşdırmağa kömək edir. Hərbi robotların istifadəsi bu məqsədlə dünyanın bir çox ölkələri tərəfindən istifadə olunur. Robotlar etibarlıdır, cəsarətlidir, itaətkardır və ölümdən qorxmur. Bu robotlar humanoid ola bilməz və ölümcül silahları daşımamalıdırlar, onlar sadəcə hərbi xidmətə kömək etmək üçün qabaqcıl texnologiyalarla təchiz olunmuş maşınlardır.

Müharibə robotlarının çoxsaylı üstünlükləri dünyanın bütün silahlı qüvvələrini robot texnologiyalarından istifadə etməyi seçməyə təşviq edir. MarketsandMarkets təhlillər apararaq, bunun nəticəsində 2022-ci ilə qədər robotların hərbi sənayesinin 30,83 milyard ABŞ dollara çatacağını bildirir. Hərbi robotlar texniki və proqram təminatının nasazlığı səbəbindən təsirlənə bilər. Hərbi robotlar əlverişsiz şərait üçün tikilsə də, robot sistemi əlverişsiz iqlim, proqram təminatının nasazlığı, komponentlərin sıradan çıxması və daha çox şeyə görə problemlərlə üzləşə bilər. Bu tip robotlar ya tam insan tərəfindən idarə olunur, yarı avtonom və ya da tam avtonomdur. Avtonom robotlar orduda istifadə üçün mənəvi əsaslarla daha çox problemlə üzləşirlər. Tam avtonom robot bir çox ölkə qanunlarına görə öldürmə maşını kimi qəbul edilir. Avtomatlaşdırılmış maşınların istifadəsində insan hisslərinin və emosiyalarının olmaması səbəbindən bir çox məhdudiyyətlər var. Buna görə də müəyyən təhlükəsizlik tədbirləri üçün yarı avtomatlaşdırılmış robotlardan istifadə etmək daha məqsədəuyğundur.

MSRR, hərbi köməkçi və xilasetmə robotu, Silahlı Qüvvələrdə müxtəlif tətbiqlər üçün istifadə edilə bilər. Bu sənəddə kəşfiyyat, müşahidə və kəşfiyyat (ISR), axtarış və xilasetmə, bombaların və minaların təmizlənməsi və zərərsizləşdirilməsi kimi xüsusiyyətləri müzakirə olunur.

Müşahidə və kəşfiyyat. Bu hərbi robotlar həvalə olunan ən mühüm vəzifədir. Müşahidə və kəşfiyyat üçün istifadə edilən robotlar adətən düşmən üçün kiçik və görünməz olur. Robot şəkillər ötürür, söhbətləri qeyd edir və əsgərlər üçün əlçatmaz olan ərazilərdən torpaq stansiyalarına video göndərir.

Axtarış və xilasetmə robotları. Hərbi robotların yerinə yetirdiyi daha bir mühüm rol axtarış və xilasdır. Bir insanın təbii fəlakətdən sonra xilasetmə sahəsinə daxil ola bilməsi üçün bir çox məhdudiyyətlər var. Robotlar qurbanları radioaktiv, bioloji və kimyəvi mühitlərdən xilas edə bilər. Robotların insanlar kimi heç bir məhdudiyyəti yoxdur. Adətən bu robotlar insanlar tərəfindən idarə olunur, lakin bəzən offline işləyə bilər.

Partlayıcı döyüş sursatlarının zərərsizləşdirilməsi.  Milyonlarla əsgər bomba zərərsizləşdirərkən həyatını itirdi, bunun qarşısını almaq üçün robotlar insanların əvəzinə bu partlayıcı maddələrin zərərsizləşdirilməsi üçün istifadə olunur. Robotlar bazadan idarə oluna bilər və ya partlayıcı maddələrin müəyyənləşdirilməsi üçün proqramlaşdırıla bilər. Hərbi robotlarda tətbiq olunan bu funksiya əsgərlər və vətəndaşlar arasında qurbanların sayını əhəmiyyətli dərəcədə azaldıb.

MSRR – silahlı qüvvələrdə istifadə üçün lazım olan ən mühüm funksiyaları nəzərə alaraq hazırlanmış yarı-avtomatik pilotsuz yerüstü aparatdır. Robot kəşfiyyat və müşahidə üçün istifadə olunan simsiz kamera, partlayıcı maddələrin zərərsizləşdirilməsi üçün istifadə olunan tutma və yerləşdirmə qolu ilə və nəzarət olunan ərazidə ətraf mühitin qaz tərkibi haqqında məlumatların toplanması üçün sensor sxemi ilə təchiz edilmişdir. Sensor sxem və simsiz kamera tərəfindən toplanan məlumatlar bazada şəxsi kompüterə ötürülür. Bütün robotun hərəkətinin idarə edilməsi, eləcə də seçim və yerləşdirmə manipulyatoru qrafik istifadəçi interfeysi, PC-də qrafik istifadəçi interfeysi vasitəsilə həyata keçirilir. Verilənlərin qəbulu və ötürülməsi üçün Arduino və Zigbee texnologiyaları istifadə olunur.

Müxtəlif tətbiqlər üçün tələb olunan əsas amillər:

Axtarış-xilasetmə işləri. Təbii fəlakət yerlərində axtarış və xilasetmə yerin struktursuz vəziyyətinə görə son dərəcə mürəkkəbdir. Robotlar qeyri-sabit, bombardman edilən ərazilərdə, zərərli qazlar və radioaktiv qəzalardan sonra son dərəcə təhlükəli şəraitdə hərəkət zamanı yardım göstərmək üçün işlənib hazırlanmışdır. Robotlar insanlar üçün təhlükəli olan şəraitlərdə işləyirlər.

Doroodgar və Nejat  telenəzarət olunan və ya tamamilə avtonom olan robotların məhdudiyyətlərini aradan qaldıra biləcək yarı avtomatik robotlardan istifadə etməyi təklif etdi. Bu jurnalda hazırlanmış prototipin məqsədi robotun öz təcrübəsində daim öyrənilməsini və bilinməyən bir fəlakətin araşdırılması zamanı ümumi performansını yaxşılaşdırmaqdır. Robot, etibarlılığını artırmaq üçün simulyasiyalar və USAR, axtarış və xilasetmə vəziyyətlərində test edilir. Bu robot, naviqasiya, kəşfiyyat və qurbanın identifikasiyası kimi vəzifələri yerinə yetirir.

Nourbakhsh and Sycara USAR-ın məqsədləri üçün avtonom robotlar dəstəsini hazırlamağa çalışdılar. Bu prototip istilik siqnalları, səs-küy və hərəkət vasitəsilə qurbanın aşkarlanmasına kömək edir. Qrup, bir alqoritm ilə birlikdə işləyən müxtəlif növ robotlar dəstini əlaqələndirməyə çalışdıqda böyük bir problemlə qarşılaşdığı üçün araşdırma müvəffəqiyyətsiz oldu. Yeganə müvəffəqiyyətli prototip birbaşa telekontrol alqoritmi idi, lakin robot baza ilə əlaqəni itirdikdən sonra yararsız hala gəlirdi.

Kəşfiyyat, müşahidə və kəşfiyyat. Kəşfiyyat missiyaları müəyyən məqsədlərə nail olmaq üçün qərar qəbul edilməsində kömək etmək üçün həm mülki, həm də hərbi zabitlər tərəfindən həyata keçirilir. Əvvəlki dövrlərdə kəşfiyyat çoxlu canlıları təhlükə altına alan insan casusları tərəfindən həyata keçirilmişdir. Bu gün müşahidə üçün qabaqcıl texnologiyalarla təchiz olunmuş çevik, kiçik, səmərəli robotlardan istifadə olunur. Bu robotlar, qeyd saxlamaq və video və foto göndərmək üçün istifadə olunur. PYA (pilotsuz yerüstü aparat), PUA (pilotsuz uçuş aparatı, PSU (pilotsuz su aparatı) – bunların hamısı hərbçilərə kömək üçün müşahidədə istifadə olunur, MSRR isə mövcud modellərin çatışmazlıqlarını aradan qaldırmaq üçün yaradılmış pilotsuz yerüstü aparatdır.

Zaman və Choudari üçüncü dünya ölkələrində istifadə üçün aşağı qiymətli bomba zərərsizləşdiricisi robotunu təklif etdi. Multiboot ikili qola, Arduinoya, IP kamerasına, mühərriklərə, ötürücü və qəbulediciyə malik olan sadə robotlardan biridir. Robot yüksək risk zonalarında fəaliyyət göstərir və eyni zamanda kameranın köməyi ilə vəziyyəti təhlil edərkən əsgərin təhlükəsiz məsafədə bomba zərərsizləşdirilməsi üçün işləyə biləcəyi bazaya məlumat verir. Modelin dezavantajı, mühərriklərin aşağı impuls modulyasiya (PWM) səbəbindən səmərəsizliyidir. Robotlaşdırılmış qolda robotlaşdırılmış əlin müxtəlif hissələrinin işini idarə etmək üçün bir çox müxtəlif Servo mühərrikləri olur. Bununla belə, bütün müxtəlif mühərriklər hərəkət etmək və komanda almaq üçün bir qəbul qurğusu ilə təchiz olunurlar. Bu modeldə görünür ki, eyni zamanda yalnız bir Servo mühərriki işləyə bilər, qalan mühərriklər isə istirahət vəziyyətindədir.

Bu məqalədə müzakirə edilən hərbi xilasetmə və köməkçi robot yarı-avtomatik pilotsuz yerüstü aparatdır. Artıq mövcud robotlar ayrı-ayrı yuxarıda göstərilən funksiyaların hər birinə malikdir, lakin təsvir olunan hərbi dəstək robotu inkişaf etmiş texnologiya ilə birlikdə quraşdırılmış bütün əsas xüsusiyyətlərə malikdir. Bu robot kəşfiyyat, müşahidə və kəşfiyyat, axtarış və xilasetmə, eləcə də partlayıcı maddələrin zərərsizləşdirilməsini həyata keçirən hərbçilərə kömək və dəstək verəcəkdir. Bu robotun qurbanların sayını azaltması və hərbçilərin daha səmərəli işləməsinə kömək etməsi gözlənilir.

MSRR, 10-dan 15 kq-a qədər olan kiçik bir robotdur, seçim və quraşdırma qolu, sensor sxem, Servo mühərrikləri, Arduino mega, LCD ekran (maye kristal ekran), batareya, simsiz kamera və Zigbee ilə təchiz olunmuşdur. Sensor sxem kamera vasitəsilə görülə bilməyən bir obyektdə ətraf mühitə baxış üçün istifadə olunur. Simsiz kamera həm Video, həm də TV tuner vasitəsilə ötürülən və əsas kompüterdə göstərilən audio məlumatları təqdim edəcəkdir. Seçim və quraşdırma qolu iki məqsədə xidmət edir: onlardan biri bomba və ya minaların zərərsizləşdirilməsi, digəri isə robotun yolunu maneə törədən obyektlərdən təmizləməkdir. Model-prototip 500-dan 700 qrama qədər olan əşyaları qaldıra bilər.

Mexaniki bədən. Robotun əsası müxtəlif təkərlərə qoşulmuş dörd DC mühərrikləri ilə polad alt çərçivədir. Təkərlər rezin ulduzla elə birləşdirilmişdir ki, robot yerin müxtəlif sahələrində hərəkət edə bilsin. Mühərriklər batareyalar, mikrokontrolerlər və mühərrik arasında vasitəçi olan mühərriklərin sürücülərinə qoşulmuşdur. Bu robotlaşdırılmış sistemin diqqət mərkəzində qumlu ərazi var. Robotlaşdırılmış təkərlərin hərəkətinə Zigbee texnologiyasından istifadə edərək PC-əsaslı nəzarət edilir. Sxemin qalan hissəsi robot bazasına yerləşdirilir. Robotun əsas korpusu vahid robotlaşdırılmış sistemə birləşdirilmiş bütün digər komponentlərdən ibarət olacaq. Sxemin qalan hissəsi, sensor diaqramı, seçmə və quraşdırma qolu və digər komponentlər robotun əsasında düzəldiləcəkdir.

Sensor sxemi. Sensor diaqramı tədqiq olunan ərazinin ətraf mühit haqqında  insan gözü tərəfindən buraxılmış ola biləcək məlumatların toplanması üçün istifadə olunur. Məlumatlar robotun maye kristal ekranında göstərilir və həmçinin Zigbee vasitəsilə gələcək hazırlıq üçün bazaya ötürülür. Qaz sensorları (MQ2, MQ 8, MQ 9, MQ135), hava/sürət sensoru, rütubət sensoru və temperatur sensoru – burada robota quraşdırılmış bir neçə sensor var. Sensor diaqramı Arduinoya analoq giriş kimi qoşulmuş beş sensordan ibarətdir, Arduinonun çıxışı LCD və Zigbee ilə birləşdirilir. LCD ekran 20×4 ekranıdır və arxa fon işığı nəzarət üçün potansiyometrə bağlıdır. Zigbee, Zigbee verilənlər bazasına məlumat verən Arduino ilə əlaqələndirilir. Ötürülən məlumatlar bazasında bir PC göstərilir. Robotda maye kristal displey olmalıdır ki, yaxınlıqda çalışan əsgərlər atmosferdəki zərərli qazların tərkibini görə bilsinlər. Sensorlar, həmçinin mühərriklərin sürücüləri, kamera, LCD ekran və s. kimi digər komponentlər akril lövhə üzərində quraşdırılmışdır.

Kamera. Kamera, TV tuner ilə birlikdə, yoxlanılan obyekt haqqında məlumatları PC-də ötürmək üçün istifadə olunur. Simsiz məlumat ötürülməsi Audio və videoları verilənlər bazasına ötürmək üçün istifadə olunur. Kamera, araşdırılan sahəni araşdırmaq və müşahidə etmək, axtarış və xilasetmə üçün, dağıntılı sahələrdə hərəkət etməyə kömək etmək üçünç həmçinin bomba və ya minanı pozmaq və ya lazım olduqda maddələr daşınmasında hərəkətləri seçmək və yerləşdirmək üçün istifadə olunur. Simsiz kamera ən uyğun vəziyyətdə akril lövhədə ona bərkidilmiş 5 V batareyası ilə təchiz edilmişdir.

Mexaniki bədən. Robotun əsasında DC mühərrikləri dayanır. Mühərriklər robotun çətin keçilən ərazi boyunca hərəkət etməsinə kömək edə biləcək bir rezin ulduzla əlaqələndirilir. Mühərriklərə trayektoriya üzrə hərəkət etmək üçün PC tərəfindən nəzarət olunur.

 Mühərrikli robotun mexaniki hissəsi

Sensor sxemi. Hərbi robotda quraşdırılmış sensor sxemi ətraf mühitin hava tərkibini müəyyən etməyə kömək edir. Sensor diaqramı qaz sensorları, rütubət sensoru, hava/su sürəti sensoru, temperatur sensoru, Arduino, 20x4LCD ekran, potansiyometr və Zigbeedən ibarətdir. Sensorlardan alınan məlumatlar maye kristal ekranda, eləcə də kompüter əsaslı ekranda göstərilmək üçün kodlanmış olunur.

Robotun sensor sxemi

Sxem texnologiyasında istifadə olunan sensorların siyahısı belədir: MQ 2-metan, butan, maye qaz və tüstü aşkar edir.

• MQ 8-qaz hidrogen aşkar edir;
• MQ9-karbon oksidi və alışqan qazları aşkar edir;
• MQ135-NH3 algılar, NOx, spirt, benzol, tüstü və CO2;
• Rütubət sensoru-atmosferdəki rütubət səviyyəsini müəyyənləşdirir;
• Hava/su sürəti sensoru-küləyin və ya suyun sürətini müəyyənləşdirir;
• Temperatur sensoru-atmosfer temperaturunu müəyyənləşdirir.

İnşa ediləcək hərbi dəstək və xilasetmə robotu dörd müxtəlif mərhələyə bölünür. Robotların ilk mərhələsi sensor sxemdir. Sensorlar atmosferin tərkibini yoxlamaq və şəxslə qarşılıqlı əlaqə yaratmaq üçün uyğun olub olmadığını yoxlamaq üçün istifadə olunur. Sensorlar LCD-də göstərmək üçün Arduino tərəfindən qəbul edilən və Zigbee vasitəsilə əsas PC-yə ötürülən analoq siqnal verir.

İkinci mərhələ PC-də göstərilən nəzarət düymələrindən istifadə edərək nəzarət etmək üçün proqramlaşdırılmış bir seçim və quraşdırma levelidir. Robot əl robotun yoluna maneə törədən əşyaların kənarlaşdırılması, həmçinin partlayıcı maddələrin qırılması üçün nəzərdə tutulmuşdur. Üçüncü mərhələyə TV Tuner istifadə edərək kamera nəzarəti və PC üçün simsiz şəbəkə ötürülməsi daxildir. Son mərhələ isə bütün müxtəlif mərhələlərin qrafik interfeys yaradan PC-də vahid proqrama qoşulmasıdır.

İstinadlar

1. https://www.ieee.org/  
2. https://ieeexplore.ieee.org/document/9121041 https://sci–hub.se/  https://www.researchgate.net/  https://www.academia.edu/  
3. Market, M. (2020). Military Robots Market | Size, Share, and Global Market Forecast to 2022 | MarketsandMarkets™.          [online] Marketsandmarkets.com. Online     soure   available          at: https://www.marketsandmarkets.com/Market–Reports/military–robots–      market-245516013.html [Accessed 11 Jan. 2020]:

4. Armyupress.army.mil. (2020). Pros and Cons of Autonomous Weapons Systems. [online] Available at: https://www.armyupress.army.mil/Journals/Military–Review/English– Edition-Archives/May-June2017/Pros-and-Cons-of-Autonomous- Weapons-Systems/ [Accessed 23 Feb. 2020].
5. Kumari, A. (2020). Military Robots Play a Pivotal Role as a Tactical and Operational T ool for Armed Forces. [online] Blog.marketresearch.com. Available at: https://blog.marketresearch.com/military-robotsplay-a- pivotal-role-as-a-tactical-and-operational-tool-for-armed-forces [Accessed 11 Jan. 2020].

Qeyd: Məqalə 2020 4th International Conference on Intelligent Computing and Control Systems (ICICCS)dən götürülmüşdür.

İmanov Fariz