Mobil robotlar

1961-ci ildə fabriklərdə tətbiq olunduqdan sonra robotlar getdikcə daha mürəkkəb tapşırıqları yerinə yetirmək üçün təkamülə keçdilər. Quraşdırma xətti boyunca yerləşdirilən robot manipulyator böyük sürətlə və inanılmaz dəqiqliklə qaynaq, rəngləmə, hərəkət və ya kəsmə kimi yorucu və təkrarlanan işləri yerinə yetirə bilər. Nümunə olaraq, onların avtomobil sənayesində istifadəsi bir avtomobilin yığılması üçün lazım olan vaxtı kəskin şəkildə azaldır.

1961-ci ildə Nyu-Cersidə General Motors avtomobil fabrikində ilk sənaye robotu UNIMATE onlayn tətbiqindən bəri robotlar sənayedə daha güclü mövqe qazanıblar. Kompüter tərəfindən idarə olunan ilk süni robot qolu hazırlanmışdır. Rancho Arm əlillər üçün bir alət kimi hazırlanmışdır və onun altı oynağı ona insan qolunun elastikliyini hiss etməyə imkan yaradırdı.

Təmirə əsaslanan sənaye robotlarından fərqli olaraq, mobil robot hərəkət qabiliyyətinə görə fiziki ölçüsü ilə qeyri-məhdud hərəkətə malikdir. Nəticədə, mobil robotlar böyük bir iş yerində işləyə və naməlum mühitləri araşdıra bilər, buna görə də lazım olan yerdə tapşırıqları yerinə yetirə bilirlər. Onlar müşahidə, kəşfiyyat, patrul, daxili təhlükəsizlik, ev işçisi (məsələn, otbiçən), eşikağası, baxıcı kimi adətən insanlar və ya maşın tərəfindən yerinə yetirilən müxtəlif funksiyaları yerinə yetirmək üçün istifadə edilir.

Naməlum və qeyri-müəyyən mühitlərdə işləmək zərurətinə görə mobil robotlar ənənəvi sənaye robotlarına nisbətən daha yüksək səviyyəli intellekt tələb edir. Bu tələblər silikon texnologiyasında və hesablama gücündə inanılmaz irəliləyişlə qarşılandı. İnteqrasiya edilmiş çiplərin həm ölçüsünün, həm də qiymətinin sürətlə azalması elm adamlarının intellektual sistemlər yaratmasına böyük marağı artırdı.

Mobil robotlar hərəkət qabiliyyətinə malikdirlər, onlar ətraf mühitdə hərəkət edirlər və bir fiziki yerə sabitlənmirlər. Onları iki fərqli şəkildə təsnif etmək olar; işlədikləri mühitə və cihaza, hansından ki hərəkət etmək üçün istifadə edirlər.

Özlərini yönləndirə və suda səyahət edə bilən sualtı robotlar və ya avtomatik sualtı nəqliyyat vasitələri (ASNVs, bunlara üzən robotlar da deyilir).

Hava Robotları havada rəhbərlik və nəzarətdə ixtisaslaşan avtomatik mikro hava nəqliyyat vasitələridir.

Quruda işləyən robotlar təkərli robotlar, izlənən robotlar və ayaqlı robotlar kimi təsnif edilir. Bunlar daha mürəkkəb robot növləridir, bir çox azadlıq və sinxronizasiya tələb etdiyi üçün avtomatik humanoiddir. 

Çatdırılma və Nəqliyyat robotları, fiziki və ya elektro-mexaniki rəhbər sisteminə ehtiyac olmadan nəzarətsiz mühitdə naviqasiya edərək, hərəkət etmək qabiliyyəti ilə iş vasitəsilə materialları və ləvazimatları hərəkət etdirə bilər.

Qeyri-Avtomatik Mobil Robotlar. Bələdçili mobil robotlar və ya qeyri-avtomatik mobil robotlar idarə olunan mühitdə əvvəlcədən müəyyən edilmiş naviqasiya xəritələri ilə səyahət etməyə imkan verən, hərəkət etmək üçün bir növ bələdçilik sistemi və ya təlimat tələb edir. Əvvəlcədən müəyyən edilmiş naviqasiya xəritəsi, məsələn, maqnit lenti, ştrix-kodlar, məftil və ya ətraf mühitin döşəməsinə quraşdırılmış sensorlar, çevik olmayan mühit yaradır. Bunlar aşağıdakı növlərdir:

Avtomatik idarə olunan nəqliyyat vasitəsi: Bu ANV hərəkət etmək üçün maqnit zolaqları şəklində xarici bələdçilik sistemini tələb edir. Bunlar əvvəlcədən təyin edilmiş marşrutun sərt formasını izləyir. Tipik AGV tətbiqləri istehsal xətlərinin dəstəklənməsi üçün xammalın, bitməmiş və hazır məhsulların daşınmasını, anbar və paylama proqramlarında yığımın dəstəklənməsi üçün saxlama/çıxarma, digər hərəkətləri özündə birləşdirir. AGV-lər Avtomobil, Qida və İçki, Kimya, Xəstəxanalar, İstehsalat, Əczaçılıq, Kağız daxil olmaqla müxtəlif sənaye sahələri üçün avtomatlaşdırılmış material hərəkətini təmin edir.

Dəmir yolu ilə idarə olunan avtomobil/kart relslər və ya relslər tərəfindən idarə olunan əvvəlcədən müəyyən edilmiş yolda hərəkət edən sürətli, çevik və asanlıqla quraşdırılan material daşıma sistemidir. DYK-ın birdən çox əməliyyatı yerinə yetirməsinə imkan verən ayrıca giriş/çıxış stansiyaları var. Bu mobil robotlar kompleks çeşidləmə proqramları üçün səmərəli, sərfəli və sürətli seçimdir.

Bələdçili Forkliftlər. Bu xüsusi ANV növü adi insan tərəfindən idarə olunan forkliftlərdən ilhamlanıb. Bu forkliftlər getdikcə mürəkkəbləşir və bəzi tətbiqlər üçün daha da avtomatlaşır. Bunlar planşetlər, insan və s. kimi xarici cihazların köməyi ilə idarə olunan/pilotsuz səyahət edə bilər. Forklift ANV yükün həm üfüqi, həm də şaquli hərəkətini təmin etmək üçün nəzərdə tutulub.

Avtomatik Mobil Robotlar. Avtomatik mobil robotlar (AMR) insanlar kimidir, öz qərarlarını verə və sonra müvafiq olaraq vəzifələri yerinə yetirə bilərlər. Avtonom robotlar ətraf mühiti dərk edə və yadda saxlaya bilirlər. Bu məlumat əsasında onlar hər hansı əvvəlcədən müəyyən edilmiş yol və ya elektro-maqnit bələdçi xəritəsi olmadan idarə olunan mühitdə naviqasiya edirlər, bu yolla böyük ölçüdə çeviklik təklif edirlər. AMR-lər həmçinin anbarda hər bir missiya və sürücülük səmərəliliyi üçün ən qısa yolu hesablayaraq səyahət məsafəsini optimallaşdırırlar. 

             Şəkil 2. Avtomatik Mobil Robotlar

Əşyaları daşımaq üçün AMR. Buraya əşyalarla dolu mobil rəf bölmələrini iş stansiyasına gətirən robotlar daxildir. Bu halda, seçicilər öz iş stansiyalarında qalırlar, proqram təminatı ilə idarə olunan AMR-lər isə müxtəlif materiallardan ibarət rəfləri birbaşa sifarişçilərin iş stansiyasına çatdırır.

Avtomatik mobil robotların seçilməsi. Bu halda, robotlar operatorların robotun ehtiyaclarına əsasən malları çatdırdığı (“seçmək”) yerləri seçmək üçün səyahət edir. Onlar sifarişin seçilməsi haqqında məlumat verən operator interfeysi ilə AMR bazasıdır. Robot operatora “Mən bu əşyanı istəyirəm və onu haradan tapa bilərsiniz” deyir. İstifadəçi interfeysi də interaktivdir, məhsul haqqında əlavə məlumat vermək və ya operatordan “seçmə tamamlandı” kimi məlumat almaq mümkündür.

Pilotsuz Uçuş Vasitələri (İHA). Bunlar əsasən anbarda real vaxt rejimində inventar görünməsini təklif etmək üçün RFID-skan texnologiyasının köməyi ilə paylama mərkəzlərində böyük məhsulları havada hərəkət etdirən dronlardır. Uzaqdan idarəetmə ilə avtonom şəkildə idarə olunan PUA-lar ətrafdakıları hiss edə və təkbaşına naviqasiya edə bilir.

Çeşidləmə Robotları. Bu robotlar yerinə yetirmə mərkəzlərində yüksək sürətli çeşidləmədə mühüm rol oynayır. Bu robotlar yer və ya sifariş mövqeləri üçün oluklar/dovşan dəlikləri olan ara qat üzərində işləyirlər. Çeşidləmə, sifarişləri oluklar/dovşan dəlikləri vasitəsilə ataraq çeşidləyən robotlar parkından istifadə etməklə asanlıqla əldə edilir. Düşmüş sifarişlər və ya bağlamalar çuvallara, gaylordlara və ya konteynerlərə yığılır və birbaşa müştərilərə göndərilir.

Süni intellekt inkişaf etdikcə, AMR-lər də onları getdikcə daha ağıllı və daha güclü edir. AMR-lərin yeni mühitdə yerləşdirilməsi uzun və incə bir proses ola bilər, burada xüsusi xəritə zonaları robotlar donanmasından ən çox dəyəri çıxarmaq üçün diqqətlə dizayn edilməlidir. Gələcəkdə robotlar döşəmə işarələrini, sıx kəsişmələri, dar keçidləri və digər fərqli şərtləri tanıyaraq ağır yüklərin çox hissəsini yerinə yetirə bilməlidirlər. Mobil robotlar hələ də fövqəladə dayandırma düymələri ilə idarə oluna bilən alət olsalar da, daimi insan müdaxiləsi tələb etməyəcəklər. Trasın hansı tərəfində hərəkət etməli olduqlarını və ya maksimum sürətlərini harada tənzimləməli olduqlarını bilmək onların fəaliyyətinin normal hissəsi olacaqdır. Nəticədə, süni intellekt ilə iş axınının genişləndirilməsi prosesi nümunə əsaslı təlim və qaydalara əsaslanan quraşdırma kimi konsepsiyalara əsaslanaraq sadə və intuitiv olmalıdır. Ağıllı AMR-lərin qurulması süni intellekt alqoritmlərinə hansı obyektləri aşkar etməli olduqlarını göstərməkdən və ya robotun davranışını tənzimləmək üçün bir və ya iki siferblat çevirməkdən çətin olmamalıdır.

Şəkil 2. Süni İntelekt ilə işləyən AMR

Son olaraq, Süni İntelekt AMR-lərin qurulması və istifadəsinin ayrılmaz hissəsinə çevriləcək, onların yerləşdirilməsi prosesini sadələşdirəcək və iş axınını təkmilləşdirəcək. AMR istifadəçiləri hətta texniki təcrübə olmadan da daha çox məlumatlı qərarlar qəbul etmək səlahiyyətinə malik olacaqlar və robotlar müdaxilənin nə vaxt lazım olduğunu proqnozlaşdıraraq və ya problemlərin aradan qaldırılmasını avtomatlaşdıraraq ilk dəstək xəttinə çevriləcək. Beləliklə, süni intelekt AMR-ləri gələcəyə gətirəcək.

İstinadlar:

  1. Mobiles robots – Past, Present and Future (Xiaoqi Chen, James Geoffrey Chase)
  2. https://www.isa.org/intechhome/2021/february2021/features/thegrowingintelligenceofautonomousmobilerobo
  3. https://addverb.com/types-of-mobile-robots-what-to-use-where/

Ceyhun Əfəndiyev İlqar oğlu