Mobil manipulyator – mobil platformada quraşdırılmış manipulyator-robotdan tikilmiş robotlaşdırılmış sistemdir. Belə sistemlər özündə mobil platformaların və robotlaşdırılmış manipulyatorların üstünlüklərini birləşdirir və onların çatışmazlıqlarını azaldır. Məsələn, mobil platforma ARM əməliyyat yerini genişləndirir, ARM bir neçə əməliyyat funksiyasını təklif edir.
Mobil manipulyasiya sistemi ikiqat üstünlüyə malikdir: mobil platforma ilə təmin edilən mobillik və manipulyator tərəfindən təmin edilən çeviklik. Mobil platforma manipulatora geniş iş sahəsi təqdim edir. Mobil platforma azadlığının əlavə dərəcəsi də istifadəçiyə daha çox seçim imkanı verir. Lakin belə bir sistemin istismarı bir çox azadlıq dərəcələri və fəaliyyət göstərdiyi struktursuz mühit səbəbindən çətin bir vəzifədir.
Sistemin ümumi tərkibi:
- Mobil platforma;
- Robot manipulyator;
- Görmə;
- Alətlər dəsti.
Hal-hazırda, mobil manipulyasiyalar inkişaf və tədqiqat mühitində xüsusi diqqət tələb edir, mobil manipulyatorlar isə həm avtonom, həm də teleidarəetmənin köməyi ilə idarə olunan bir çox sahələrdə, məsələn, kosmosun mənimsənilməsində, hərbi əməliyyatlarda, evdə və səhiyyədə qulluqda istifadə olunur. Bununla belə, sənaye sahəsində, mobil manipulyatorların tətbiqi məhdud idi, baxmayaraq ki, intellektual və çevik avtomatlaşdırma ehtiyacları mövcuddur. Bundan əlavə, zəruri texnoloji obyektlər (mobil platformalar, robot-manipulyatorlar, proqram təminatı və alətlər) olduqca çox hazır komponentlərdir.
Bunun səbəbi ondan ibarətdir ki, işlənmə sahələri ənənəvi olaraq fəaliyyət göstərir və buna görə də yeni texnologiyaların tətbiqi ilə risk almaq istəmirlər. Bundan əlavə, sənaye mobil manipulyasiya sahəsində, fərdi texnologiyaların, xüsusilə də robotlaşdırılmış manipulyatorların və alətlərin optimallaşdırılmasına diqqət yetirilir, inteqrasiya, istifadə və tətbiq nəzərə alınmır. Bu o deməkdir ki, istehsal mühitlərində mobil robotların az sayda tətbiqi barədə məlumat verilib.
Şəkil 1. Mobil manipulyator MM-400
MM-400 mobil manipulyator özündə həm sənaye, həm də tədqiqatlar üçün çox kompakt, çevik robotlaşdırılmış sistemə etibarlı diferensial robotlaşdırılmış MP-400 platformasını və yüngül manipulyatoru birləşdirir. Mm-400 kompakt dizaynı sayəsində, digər platformaların artıq manevr edə bilmədiyi çox məhdud ərazilərdə istifadə üçün idealdır.
Şəkil 2. Mobil manipulyator MMO-500
MMO-500 mobil manipulyator universal robotlar, Pilz və ya Schunk-dan asan manipulyator ilə MPO-500 Omnidirectional robotunun birləşməsidir. Mecanum MMO-500 təkərlərinin sayəsində hər hansı bir istiqamətdə asanlıqla hərəkət edə bilər və quraşdırılmış robot qolunu asanlıqla hərəkət edə bilər. Kompleks manevr və kinematik məhdudiyyətlər olmadan, leverage əməliyyat zonası əhəmiyyətli dərəcədə artırıla bilər. MMO-500 ən məşhur istehsalçıların robot manipulyatorlarını daşıya bilər. MMO-500-in böyük sahəsi və yükgötürmə qabiliyyəti sayəsində hətta 10 kq-a qədər yüklənməyə tab gətirə biləcək güclü universal Ur10 Robotlarını yerləşdirə bilər. Platforma və arm açıq mənbə ROS istifadə edərək idarə oluna bilər. MMO-500 tam sənədləri və ətraflı ROS modelləşdirilməsi onlayn sənədləşdirmə sistemimizdə tapıla bilər.
Şəkil 3. Mobil Manipulator MM-700
Mm-700 mobil manipulyator Universal robotlardan, məsələn, MP-700 mobil robotuna yüngül əl birləşdirir. MP700 baza platformasının çox yüksək faydalı yükü və sabitliyi də, Baxter kimi digər silah növlərini KUKA – dan Rethink Robotics və ya LBRİİWA kimi asanlıqla inteqrasiya etməyə imkan verir. MPO-700 bütün Neobotix robotlarının ən böyük batareya gücünə malik olduğundan, hətta robotlaşdırılmış əl ilə bütün gün ərzində offline və fasiləsiz işləyə bilər. Platforma və qolu ROS ilə idarə oluna bilər. MM-700-in tam sənədləri və ətraflı ROS modelləşdirilməsi onlayn sənədləşdirmə sistemimizdə tapıla bilər.
Mobil manipulyator-mobil platformada quraşdırılmış manipulyator-robotdan tikilmiş robotlaşdırılmış sistemdir. Belə sistemlər özündə mobil platformaların və robotlaşdırılmış manipulyatorların üstünlüklərini birləşdirir və onların çatışmazlıqlarını azaldır.
Mobil manipulyasiya sistemi ikiqat üstünlüyə malikdir: mobil platforma ilə təmin edilən mobillik və manipulyator tərəfindən təmin edilən çeviklik. Mobil platforma manipulatora geniş iş sahəsi təqdim edir. Mobil platforma azadlığının əlavə dərəcəsi də istifadəçiyə daha çox seçim imkanı verir. Lakin belə bir sistemin istismarı bir çox azadlıq dərəcələri və fəaliyyət göstərdiyi struktursuz mühit səbəbindən çətin bir vəzifədir.
Qısa bir sözlə əvəz etmək lazım olarsa mobil manipulatorlar insanlara bir çox sahədə kömək edir və onların işləmə təhlükəsini azaldır.
İstinadlar:
- https://www.retsch.com.tr/tr/ueruenler/oeguetme/bilyali-oeguetuecue/mm-400/fonksiyon-oezellikler/
- https://github.com/neobotix/neo_mmo_500
- https://waypointrobotics.com/vector-mm-mobile-manipulator/
Tağızadə Cavid Eldar oğlu